激光雷达
使用距离图像对点云进行语义分割。
由 , , 和
来自数据集的分割结果示例:
描述
该代码提供了使用距离图像作为中间表示来训练和部署LiDAR扫描语义分割的代码。 培训管道可以在找到。 我们将尽快开源部署管道。
预训练模型
squeezesegV2 + crf
darknet21
暗网53
暗网53-1024
暗网53-512
要启用kNN后处理,只需在模型目录内的arch_cfg.yaml文件参数中将布尔值更改为True 。
模型预测
语义技术
这些是训练,验证和测试集的预测。 可以针对训练和验证集评估性能,但对于测试集评估,则需要提交基准测试(标签不公开)。
没有后处理:
塞格塞格
squeezeseg + crf
squeezesegV2
squeezesegV2 + crf
darknet21
暗网53
暗网53-1024
暗网53-5
1