一种基于环境栅格地图的机器人路径规划方法，包括建模与仿真。基于环境栅格地 图的路径规划及路径优化算法，首先建立已知环境的矩形化栅格地图‚用分区算法实现地图建模。机器人沿着路径即可实现对已知环境区域的全覆盖‚并且使得机器人的运行路径最短。对于环境内存在的任意形状的障碍物‚此算法均可适用。仿真结果验证了该算法在路径规划中的可行性和有效性。利用拓扑图、加权值的深度优先搜索算法来优化所得到的路径并得到优化后的路径包括起点和终点 。通过对栅格地图的分区算法把整个环境的路径规划转换成分区的路径规划简化了路径规划问题。利用 ＧＶＧ图法建立分区内全覆盖路径‚并结合深度优先搜索算法 ＤＦＳ和 Ｄｉｊｋ-ｓｔｒａ算法优化运行路径‚大大提高了机器人的运行效率。由仿真实验可以看出‚笔者所述的全覆盖路径规划算法在已知环境信息区域中的遍历是非常有效的。

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