项目简介:
本项目是基于IDT无线充电15W模块充电模块与四轴F450无人机设计的。通过在无人机机架上搭载无线充电模块接受端，当检测到电压较低时触发充电请求，控制无人机到达充电发射端附近时，由超声波模块进行检测并降落完成充电。
硬件说明:
硬件设计上包括主控模块，电调，无线遥控接收器，超声波模块和无线接收转换器等。
硬件框图如下图1所示:
主控模块可由APM2.8模块或自助研发的STM32飞控，本项目主要使用自研STM32飞控，主控芯片为STM32F207，主要对无人机进行数据分析及控制，同时对机体电池电量进行采集及判断。原理图如下图2所示。
超声波模块是采用外购的KS103模块，如图3所示,测距最大距离8米，盲区为最小1cm之内。测量精度平均3mm,最高达1mm.而且相当灵敏。具有目前其他同类超声波模块产品所无法达到的性能优势和质量保障。测量距离，温度，光强，三合一功能。适用于机器人准确测距避障，扑火机器人，趋光机器人，四轴飞控定高，工业测距，身高体重仪测量身高，以及安防等领域。本作品是利用模块定高功能的同时也给无线充电作为引导充电指示，对于飞控上的接口如图4所示。
供电系统分为12V转5V，12V转3.3V，皆采用开关电源进行稳压给各项子功能电路使用，如图5所示
在机体上，需要对无线充电电池电压进行检测并判断，所以板子上了一个检测和判断电路，如图6所示
软件说明:
软件使用了MDK4.74平台对STM32F207进行开发和代码编译下载，手机使用自开发APP与蓝牙模块进行通信，相关文档资料和程序代码上传在附件。
在实际调试过程中我们发现不同的姿态解算，数据融合方法对飞行器的稳定性的影响很大，我们使用了Mahony四元数解算。四轴姿态的表示可以用欧拉角，也可以用四元数。姿态检测算法作用就是将加速度计、陀螺仪，磁力计的测量值解算成姿态，进而作为系统的反馈量。在获取传感器值之前需要对数据进行滤波，滤波算法主要是将获取到的陀螺仪和加速度计的数据进行去噪声及融合，得出正确的角度数据（欧拉角或四元数），主要采用互补滤波或者卡尔曼滤波。
无线充电是通过主控判断电池电量低于设定值之后提醒飞控手后飞到地面充电发射端附近，通过检测地面超声波发射器的位置进行左右对准后下降充电。
演示效果:
无人机整体实物图
无人机运行工作图
无线充电模块安装图
附件内容截图:
【转载自电子发烧友】
2021-12-28 11:55:38
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基于VS2013/MFC编程实现Teechart多条曲线的绘制，这些曲线的x轴相同，y轴不同，曲线的属性设置例如曲线添加、坐标标题、各条曲线y坐标位置等均由代码实现，由代码实现的好处是：可以根据需要调整曲线的显示顺序、显示个数
2021-12-27 22:34:18
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基于Matlab的手术穿刺机器人建模与仿真课设报告、PPT、配套完整源码和视频演示等资料
其它关于基于Matlab机器人建模与仿真资料合集请往CSDN博客
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2021-12-27 13:10:10
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2021-12-27 12:19:29
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欧拉回路matlab代码直升飞机
在Simulink中开发的高保真仿真模型，可与不同类型的多轴直升机兼容。
该模型可用于开发Simulink中的控制算法。
仿真模型包括传感器数据输出，可用于生成代码以对自动驾驶系统（例如Pixhawk
/
PX4或Ardupilot）执行硬件在环仿真。
故障注入功能可以测试控制算法的安全性和可靠性。
联系信息。
请访问我们的实验室页面与我们联系：
演示基于此仿真模型的硬件在环仿真项目的视频。
如何使用文件。
使用Matlab
2017b及更高版本打开“
Multicopter_vPC.slx”文件。
值得注意的是，MATLAB需要Aerospace
Blockset。
单击“运行”按钮以运行Simulink模型。
单击“编译”按钮，将模型编译为C代码（需要Visual
C
++
2015或更高版本）。
为硬件在环仿真生成用于LabVIEW的代码。
根据下图配置Simulink设置页面。
为嵌入式系统生成代码。
将上面的“系统目标文件”选项更改为“
ert.tlc”。
文件结构。
imgs：此Readme.md教程的图像。
Init.m：运行模型文件之前
2021-12-25 14:15:50
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