MICROCHIP方案的PLL观测器C语言实现。无静差影响，在磁链值与电阻值 电感值调试正确的情况下较滑膜观测器具有更准确的角度以获得更高的效率。
2020-01-03 11:40:31
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QMA7981数据手册英文版以及中文对照版，中文版为机翻，基本可以阅读。
附带7981倾斜角度和震动中断设置程序。倾斜角度代码用于检测水平和倾斜状态，震动中断用于唤醒单片机睡眠状态。
图片为QMA7981脚位连接图，适合本人代码。
2020-01-03 11:39:52
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基于STM32F103单片机的超声波避障系统设计，外加陀螺仪测量角度，利用角度环控制电机严格一条龙直线行走。其实这是
基于扫地机器人避障小车的避障模型设计
2019-12-28 17:29:39
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