改进的原有代码，修正错误，只需要输入起点和终点即可，并且任意位置都可成功寻路

基于TMS320F2812为核心设计的“随叫随到”垃圾桶，本系统以TMS320F2812为核心设计了一种智能家居装置——“随叫随到”垃圾桶，实现了语音控制垃圾桶的运动。以拾音器作为声音传感器，采用延时估计法（Time Delay Estimation，TDE）实现了声源方位的实时检测；采用超声波传感器实现了垃圾桶行进的蔽障功能；同时，采用语音识别技术实现了对用户的前、后、左、右行驶或开启、关闭垃圾桶盖等各种语音指示的识别。从而达到了垃圾桶“随叫随到”的智能化、人性化的目的。 关键词：TMS320F2812，智能家居，声源定位，避障

2010年安徽省电子设计大赛B题一等奖作品

自动追光自动避障电动小车，主控芯片采用STC89C52RC

该资源可用于基于STM32的四轮小车，前轮由舵机控制，后轮由双电机控制，可适用于恩智浦汽车比赛，写有PID算法，可根据自身环境调节训练。

arduino小车红外循迹

arduino小车摇头避障

基于stm32的循迹小车，亲测可用。pid控制PWM信号，可以实现轨迹跟踪

近几年来，无人机集群研究过程中，多机无人机避障控制，成为了当下热门话题，我们都知道无人机在实际的“飞行空域中可能会存在建筑物、山峰、鸟群等障碍物，这些障碍物的存在将威胁无人机的飞行安全。除此之外，避障过程中，无人机之间的距离也会随着编队避障机动发生改变，处理不当就十分容易发生相撞。因此，无人机编队要能够根据不同环境情况做出决策,同时规避威胁障碍物和其他无人机。目前，针对适应环境的控制算法问题，国内外已经做出了很多研究，但是普遍存在协同性不高和队形保持不好的缺陷。很多研究人员将无人机群的编队任务和避障任务考虑为竞争关系，认为避障时应首先解除编队，飞过危险区域后再恢复编队继续飞行，但在一些环境条件

采用STM32F407串口1接受TFMINI_PLUS数据并解码，串口2接受超声波——GY_US42数据并解码.并将两者数据通过串口3发送其他开发板。在本人自测板测试成功，如果要用在正点原子开发板，只需改usart.c文件中串口对于引脚。