向前欧拉法matlab代码
旋翼无人机航磁系统数据采集软件
梁植源
第一章
系统架构
1.1设计要求
利用LabVIEW控制单片机采集旋翼无人机姿态数据(需要实际采集)、校正前地磁总场(利用单片机模拟)数据、GPS数据(利用单片机模拟),并用串口传输至上位机。
上位机实时显示无人机三维姿态、校正前地磁总场曲线、校正后地磁总场曲线(算法由老师直接提供)。
能根据当前GPS数据,自动加载百度或谷歌地图,并显示飞行轨迹。
1.2设计规划
根据设计要求,可将本系统分解为图1-1所示六个任务:
图1-1
系统框图
单片机A/D采集数据,搜集MPU6050姿态检测模块产生的数据,并通过算法转换为欧拉角;
单片机串口发送数据,包括旋翼无人机姿态数据(实际采集)、校正前地磁总场(利用单片机模拟)数据、GPS数据(利用单片机模拟),利用串口发送;
LabVIEW串口接收数据,并将数据拆分为姿态数据、磁场强度和GPS数据;
LabVIEW姿态数据处理,创建旋翼无人机3D模型,并根据姿态数据对模型进行三轴姿态旋转,从而模拟出无人机的实时姿态;
LabVIEW磁场强度校正,调用MATLAB软件,进行相应的算法
2022-09-20 10:08:53
2.64MB
系统开源
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