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附录 3.2 由于接收数据出错而重试的情况下 进行通信时发生了接收数据出错的情况下，有时会在 ACT 控件内部重复进行 多 3 次的发送接收重试处理。 此时至函数正常结束或非正常结束为止将耗费 大相当于设置的超时值的 3 倍的时间。 由于接收出错而进行重试的通信路径如下所示。 (1)以太网通信 (a)构成 (b)对象、非对象表 由于接收数据出错而进行重试的通信路径如下表所示。 连接站 CPU 将全部成为对象。 将成为对象的经由目标 CPU 用○ (对象 )、×(非对象 )表示。 连接站 3. 经由网络 4. 经由目标 CPU 1. CPU 2. 连接模块 RCPU R 运动 CPU RCPU R 系列 E71、RCPU CC IE Field ○ × CC IE Control × × MELSECNET/H × × 以太网 ○ ○ 串行通信 ○ ○ CC-Link ○ ○ 连接站 3. 经由网络 4. 经由目标 CPU 1. CPU 2. 连接模块 QCPU (Q 模式 ) C 语言 控制器 LCPU QSCPU Q 运动 CPU FXCPU RCPU R 系列 E71、RCPU CC IE Field × × × × × × CC IE Control × × × × × × MELSECNET/H × × × × × × 以太网 × × × × × × 串行通信 × × × × × × CC-Link × × × × × ×536

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首先分析图像，得到每一行上赛道边线或中线的坐标，如此得到一列离散点列 每一个点有一个横纵坐标，单位为像素，根据感光阵列的大小（若干毫米）将坐标变换到实际摄像头上，单位变为米,根据每个点的X、Y坐标计算出Z（深度）将每个点的坐标代入逆透视变换公式中得到实际坐标系下的坐标.

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