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去噪声代码matlab Velodyne_tls 这项研究开发了一种使用低成本Velodyne VLP-16激光雷达系统来采集密集点云的方法，而无需使用昂贵的GNSS定位或IMU。 我们的设置包括将激光雷达安装在电动机上以连续改变扫描方向，这会导致点云密度显着增加。 后处理会重建每个点的位置，以解决采集时的电机角度，而校准步骤会考虑硬件组合中的不准确性。 该系统在建筑物和废弃矿井等室内环境中进行了测试，但在室外也有望获得良好的效果。 有关这项工作的研究可在这里找到：2020，如有任何疑问，请与我联系： 演示文件中运行代码的说明 首先，在此链接下载示例点云： .pcap文件必须与main_demo.m位于同一文件夹中 用于运行代码的参数已经初始化，并且涉及转速，电机同步，机械臂校准以及alpha1参数和alpha2。 运行main_demo。 这段代码创建了与16个扫描带相对应的16个层文件。 然后可以合并这些文件。 可以使用calibration_demo.m文件调用的函数calibration_alpha1.m和calibration_alpha2.m来检查优化参数。 该系统在野外使

数据采集与通信控制采用了模块化的设计，数据采集与通信控制采用了单片机8051来实现，硬件部分是以单片机为核心，还包括A/D模数转换模块，显示模块，和串行接口部分。该系统从机负责数据采集并应答主机的命令。8路被测电压通过模数转换器ADC0832进行模数转换，实现对采集到的数据进行模拟量到数字量的转换，并将转换后的数据通过串行口传输到上位机，并用LED数码显示管来显示所采集的结果。

【开源电机驱动】系列文章电流数据处理一节中要用到的电流数据，第一列数据是时间，20ms为间隔，第二列是电流数据

1、包中含有通信的协议文档，包括376协议，654协议，698协议 2、包中还对应有协议的测试软件，可以通过查看协议，验证测试软件实现的协议功能。

（1）使用两台ubx接收机进行单天24h静态测试，rtcm格式，GPS+BDS双频数据，数据采样率1s； （2）01表示base端数据，02表示rover端数据； （3）进行RTK解算前，请使用rtkconv将rtcm格式转为rinex格式，近似时间请选择20220703零点，可以转换为obs和nav； （4）使用该数据进行RTK调试，优化代码前，即使用官方版本，模糊度固定率和定位精度较差；使用优化代码自测后，单频RTK模糊度固定率可以达到99.9%，定位精度在2cm左右；使用双频RTK模糊度固定率可以达到99.6%，定位精度在2cm左右；

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实现ADC采集，读取数据进入ＤＭＡ，通过串口打印AD采集数据，移植性强

1、高速CPU，提供快速扫描 2、基于标签名的功能 3、大容量板载存储 4、文档存储在控制器中 5、任务管理程序组织 6、多种内置网络协议 7、数据采集