自适应光学系统的光路通常包含很多光学器件，而各光学器件存在加工误差、装调误差和非均匀热变形等，这些因素会对光束质量产生影响，因此系统内光路相位畸变的校正对获得好的光束质量至关重要。然而系统光路较长时，激光在传输过程中的衍射效应会对内光路相位畸变的校正效果产生重要影响。模拟了离焦和像散等实际应用中存在的主要畸变在不同衍射(以菲涅耳数表征)和像差大小下的校正效果。研究表明：校正效果随着衍射的增强而变差，校正效果良好的菲涅耳数范围为Nf>11；随着像差的增大相位校正效果变差。

恒星跟踪器的低频误差（LFE）是高精度卫星姿态确定中最不利的误差。 在太空技术上安装了两个测试星跟踪仪。实验和气候探索（STECE）卫星是中国研制的小型卫星任务。为了提取和补偿这两个测试星跟踪仪的姿态测量值的LFE，本文提出了一种称为傅立叶分析的方法，结合了Vondrak滤波方法（FAVF）。 首先，通过FAVF方法分析和提取了两个测试恒星跟踪器姿态测量值的LFE。 在两个测试恒星跟踪仪的姿态测量中都发现了卓越的轨道可再现性。 然后，通过使用LFE的可再现性功能，可以有效地估算两个星跟踪器的LFE模式。 最后，基于实际的LFE.pattern结果，本文提出了一种新的LFE补偿策略。 两个测试星跟踪仪之间一致性的显着改善证明了所提出的LFE补偿算法的有效性和有效性。 相对Euler.angle残差的均方根（RMS）从[27.9500，25.1400，82.4300]，3σ减少到[16.1200，15.8900，53.2700]，3σ。

对局部节点状态估计间误差相关性的处理是分布式估计融合或航迹融合的关键要素;针对当前分布式融合理论中关于混合多模型估计融合研究的空白,首先推导得出了采用相同模型成分的各局部节点交互多模型状态估计的误差互协方差矩阵的递推计算方法;其次,讨论了所得非对称实误差互协方差矩阵的正定特性,并分析了此类误差相关性与混合多模型估计算法中模型过程噪声之间的变化关系;上述结果使得基于互协方差组合融合算法的交互多模型状态估计融合成为可能,仿真实验亦验证了其有效性,相对其它不考虑误差相关性的融合算法,融合结果也更为真实.

误差理论基本知识

基于奇异摄动的捷联惯导伪圆锥误差补偿算法

以国产机载激光扫描仪内较独特的扫描四棱塔镜为基础，提出了四棱镜的误差模型，并分别建立了垂直与水平方向的定位误差模型，依据该模型定性定量分析了对定位精度的影响，研究表明，四棱塔镜误差在垂直与水平方向对定位精度的影响趋势不同，均与扫描角有关，并随测距值的增大而增大。其中，垂直误差在X 方向对定位精度的影响远远大于Y、Z 方向。水平误差在Y 方向影响呈抛物线趋势，Z 方向与横滚角的影响相似。由分析可知，四棱塔镜误差对定位精度的影响较大，必须在转镜设计及加工、主机系统装调及部件集成优化、主机系统检校三个环节严格控制以消除或削弱此误差，研究该误差对机载激光雷达系统定位精度的提高有着重要影响。

通过结合最优P型迭代学习控制（ILC）思想和最小跟踪误差熵控制策略，提出了一种具有随机通信时延的机械手反馈控制新方法。 将控制设计表述为具有适当性能指标和约束的优化问题。 具体而言，性能指标暗示了对闭环跟踪误差进行最小熵控制的想法。 对于闭环系统中的所有信号，均方根收敛性已得到分析。 在ILC框架下，这种跟踪误差的收敛条件被视为优化过程中满足的约束条件。 已经表明，可以通过使用众所周知的粒子群优化技术来获得每次迭代的数值最优解。 仿真结果表明了该方法的有效性。

针对传统DV-Hop算法定位精度差的问题,加权DV-Hop算法优化了待计算节点的平均单跳距离。在存在GPS定位误差的情况下,对加权DV-Hop算法进行了改进,利用最小二乘法优化全网信标节点的平均单跳距离,利用二次曲线算法代替三边测量法。随机单次仿真的平均定位误差较传统算法降低13.01%,较加权DV-Hop算法降低8.94%,重复实验仿真结果同样表明算法精度、稳定性有显著提高。

第六章 测量误差的基本知识

本文研究了无线电波的传输特性，建立起传感器节点的定位模型，在该模型的基础上推导了二维平面的节点定位公式。现存的定位算法，都是假设信标节点不存在位置误差，这和实际情况不符。文中提出定位偏差参数的概念，以此作为信标节点选择的依据，设计出信标优化选择定位算法(OBS)，OBS通过减小定位过程中的误差传递来提高定位精度。试验和仿真数据表明，通过合理选择权值，本方法可以达到较高定位精度，相对于最大似然法和质心算法，本方法定位效果更好。