第一章 概述 1
1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点 1
1.2 基本规格 1
1.3 伺服焊枪的组成部分 1
1.4 控制方法 2
第二章 伺服枪的初始化设置 3
2.1 伺服枪轴初始化安装 3
2.2 设置坐标系 8
2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 8
2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 8
2.3 伺服枪设置 9
2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） 9
2.3.2 焊枪关闭方向设置 10
2.3.3 焊枪轴限位设置 11
2.3.4 焊枪自动调节 13
2.3.5 压力标定 15
2.3.6 工件厚度标定 16
第三章 焊接设置 18
3.1 点焊I/O 18
3.1.1 点焊系统基本术语 18
3.1.2 点焊I/O及其设定 19
3.2 伺服枪设定 24
3.2.1 伺服枪设定画面 24
3.2.2 伺服枪一般设定画面 24
3.2.3 焊枪行程极限的更改 26
第四章 手动操作 28
4.1 手动加压 28
4.2 手动行程 30
4.3 手动焊接 32
4.4 焊枪点动操作 33
第五章 编程 35
5.1 点焊指令 35
5.1.1 点焊指令格式 35
5.1.2 焊接顺序 41
5.1.3 示教位置 42
5.2 其他指令 42
5.2.1 加压动作指令 42
5.2.2 压力指令 43
5.2.3 焊枪零位调校指令 44
第六章 焊嘴磨损补偿 45
6.1 概述 45
6.2 2步方式 45
6.2.1 准备工作 45
6.2.2 测量方法 46
6.3 单步方式 48
6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 50
6.4.1 焊嘴磨损检测设定 50
6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 52
6.5 恢复步骤 53
6.5.1 恢复焊枪零位数据 53
6.5.2 焊嘴破损时的恢复 54
6.6 焊枪行程极限补偿 55
附录 SVGN报警代码
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《研究生用教材 液压传动与电液伺服系统》梁利华编着2005年10月第一版 哈尔滨工程大学出版社
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安川伺服驱动器第二代现场总线MECHATROLINK-Ⅱ的用户手册，描述MECHATROLINK-Ⅱ的系统结构，通信协议，错误检测，数据定义以及指令描述。
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图书——数字伺服通讯协议SERCOS驱动程序设计及应用pdf,图书——数字伺服通讯协议SERCOS驱动程序设计及应用
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对于普通的工厂自动化设备，目前日系三强：松下A6、安川Sigma7、三菱Jxx 做的比较好，比如模糊控制，自动惯量辨识、参数自整定之类的，简单实用而且价格便宜量又足。 今天给大家推荐以色列最牛的厂家，万用多功能驱动器行业标杆厂家ELMO的电机及电机驱动器等一系列产品！！！ 分享共同学习。
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