0-30V 4A数控稳压电源PROTEL99SE 原理图+PCB+软件源码,一个不错的数控电源.就是成本有点高！两路输出：1：0-30V/4A 2: 5V/1.5A（固定输出） 电压分辨率0.458mV，电流分辨率0.076mA 电压步进0.0073V，实际用的是0.1V步进调节

MSP430F149单片机实例及程序软件代码48个注释很详细的源码工程文件： 2.8TFT_ADC_Wave 2.8TFT_Image 2.8TFT_SD_Size 2.8TFT_Show 2.8TFT_Touch 2.8TFT_Touch_Key 4KEY 4KEY_12864 4KEY_1602 4X4KEY ADC-IN0 ADC-IN0-Continue ADC-IN0-Voltage ADC-IN1 ADC_IN0_2.8TFT DAC5615 DAC5615-SPI DISPLAY-LED DS1302 DS1302-12864 DS18B20 DS18B20_12864 EEPROM2416 FAT INFRARED INTKEY LCD12864 LCD12864-Picture LCD1602 LED-turn LED8 MADA Music NRF24L01 PS2KEY-1602 PS2KEY-LED READ-BMP RS485 SD-WR settings SOUND Test_All_2014 TFT-Clock TFT-TEST TIMERA-99S TIMERA-CONTINUE TIMERA-PWM1 UART

通过进程自动获取cookie等相关信息 更多功能自行添加 进程名及指定网址自行修改源码 第一次分享源码 有做的不足的地方请各位大佬指出 *注：本源码不是老旧的烂大街源码，请务必尊重作者劳动成果，谢谢！ 附件已上传皮肤模块删除即可，调用了奇易模块。

用PSIM搭建的LLC闭环控制系统，适用于初学者，其中变频控制采用数字逻辑搭建

易语言串口调试软件源码.rar

火星漫游者2018 适用于2018 UWRT Mars Rover的所有软件 要获取所有必需的依赖关系，请导航至项目根目录并运行： ./install_dependencies.sh 将所有将来的依赖项放入dependencies.rosinstall文件中 模拟 确保已加载所有子模块，并且沙哑的子模块在动力学开发分支上。 在“ husky / husky_gazebo / launch / spawn_husky.launch”中注释掉spawn_husky节点，在“ husky / husky_description / urdf / husky.urdf.xacro”中注释掉GPS和IMU传感器。 重命名“ simulation / launch / simulation_worlds / simple_world.world”中的所有网格路径，以指向工作空间中的相应目录。

硕士论文 硕士论文-通过混合分析预测识别Android恶意软件 抽象的随着运行移动操作系统Android的移动设备的数量不断增加，其广泛使用和各种应用可能性，这些设备已成为恶意应用程序的重要目标。 通过先进的静态和动态分析，研究人员可以深入了解恶意软件的机制，而机器学习通常被用来检测未知的恶意应用程序。 Android操作系统和相关恶意软件不断发展。 因此，使用过时的恶意软件训练机器学习模型可能会对较新的恶意软件的预测标识的性能产生负面影响。 尽管一些科学出版物使用了过时的恶意软件集合。 本文着重研究一个中心问题：通过比较两种混合方法，对最近的Android恶意软件的预测识别有多精确？ 在本文中，从合适的存储库中收集了近期的恶意和良性Android应用程序。 实施了两种混合分析，以从Android应用程序中提取静态和动态信息。 两种方法都试图增加在物理设备上执行的动态分析的代码覆盖率。 利

一、平衡小车原理： 自平衡小车是利用车模自身动力使小车保持相对的平衡，是一个动态平衡的过程。维持车模平衡的动力来自车轮的运动，由两个直流电机驱动。对车模的控制可以分解为三个控制任务： 1、控制小车平衡：通过控制小车车轮正反转使小车保持直立平衡。 2、控制小车速度：通过控制小车的倾角实现小车前后运动和速度的控制，其实最终的仍是通过控制电机的转速实现。 3、控制小车方向：通过控制小车两个电机之间的转速差来实现转向控制。 分解为三个控制任务显得相对简单一点，但是在最终的控制过程中都归结为对一个控制量的控制，这样三个任务之间就会存在耦合，会相互干扰。三个任务中控制平衡是关键，所以对小车的速度和方向控制应该尽量的平滑。 二、硬件方案设计 小车的硬件分为三个部分，分别是主控部分、小车姿态获取部分以及电机驱动部分。主控板采用目前常用的arduino UNO，同时也可以使用其他arduino通用控制板做主控。 小车姿态获取可以有很多方案，使用最多的就是通过加速度计和陀螺仪获取小车姿态。理论上只需要两轴加速度计（垂直方向Z轴和沿小车运动方向X轴）和一个单轴陀螺仪（沿小车车轮轴方向，获取绕小车轮轴的角速度）。陀螺仪通过角度积分可以获得小车角度，但是经过积分会产生累计误差，并且会越来越大，X轴与Z轴加速度计的值也可以算出小车的倾角，但是加速度计的瞬时误差较大，所以结合陀螺仪和加速度计两者获得的角度做数据融合可得真实角度。我们使用一个集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪的集成芯片MPU6050，这样极大的简化了我们的传感器电路。 小车通过两个直流电机驱动车轮运动来获得动力，直流电机的驱动电路设计关系到整个系统的稳定性，因为电机反转时会产生反向电动势会干扰到电源系统内其他设备的运行。我们选用L298P做电机驱动器，它内部包含4通道逻辑驱动电路，可同时驱动两个直流电机，输出电流可达2.5A。 三、软件设计之小车姿态获取---卡尔曼滤波 在开始之前应该对MPU6050进行设置，主要设置角速度以及加速度的量程，加速度量程有±2g、±4g±8g与±16g，角速度量程分别为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确的追踪快速动作与慢速动作。在使用之前先设置好量程以便后面的换算。我们小车轮轴与传感器Y轴平行，即绕Y轴旋转则有： 那竖直方向弧度计算公式为： angle = atan2(x, z) //结果以弧度表示并介于 -pi 到 pi 之间（不包括 -pi） 如果要换算成具体角度： angle = atan2(x, z) *(180/3.14) 陀螺仪获取角速度积分得到角度公式为：anglen = anglen-1 + gyronn*dt ，式中anglen 为第N次采样的角度值，anglen-1 为第N-1次的角度值，gyronn为两次采样值之间的角速度值，dt为两次采样之间的时间。然后将换算后的两个角度数据进行卡尔曼滤波融合，可获得小车真实角度，也可以采用更简单的互补滤波算法。 注意加速度计所得角度与陀螺仪积分角度的方向。 四、软件设计之小车姿态调整---PID参数整定 小车的姿态获取最终结果是一个角度，就是小车偏离平衡位置的倾角。通过以小车的这个倾角为变量进行PID控制，输出用于控制车轮转速的PWM值，那么相当于小车只有一个角度反馈环路，虽然能使小车平衡，但是增加了控制难度，所以通常会使用带测速的电机，再加入一个小车速度反馈环路，这样使得小车更容易控制。关于PID的有下面一个简单易懂的描述： 假设我们想把一个小球稳定在一个光滑的坡顶，这显然是一个不平衡的系统，稍有扰动小球就会滚下来。假设恰好平衡的位置坐标是L，我们可以测量到小球的位置是x，那么怎么给小球施加f(x)的力反馈，让它能够平衡呢？ 最直观的想法就是f(x) =Kp*(L-x)，简单的说就是你在左边我就向右推，你在右边我就向左推，这就是比例因子P； 现在考虑两种情况，同样是在x位置，小球静止和小球具有速度V这两种情况。很明显，如果V>0，我们只需要施加更小的力，因为小球自身的惯性会让它运动向平衡位置。所以可以修正f(x) = Kp*(L-x) – Kd*V。因为速度一般不容易测量，我们常常用位置的变化Δx除以测量的时间差Δt来计算速度，所以这就是微分因子D； 情况继续发生变化，上面考虑的是斜坡静止的情况，如果这个变态的斜坡是移动的怎么办呢？（例如两轮平衡机器人实际上是可以运动的，对于静止的磁悬浮来说，不需要考虑这个参数）这时候我们需要不断的累加并平均x值，来计算平衡位置的L，这个就是积分因子I； 当PID用在我们自平衡小车中时，我们使用角度PD环与速度PI环进行控制。 pwm=angle*k1+angle_dot*k2+range*k3+wheel

本项目实现了地图显示、自动定位、显示坐标信息、地图图层信息、地图覆盖物、地理编码、搜索服务、路径规划等等功能。

利用EDA技术，在可编程逻辑器件CPLD上实现了一种多功能电子密码锁。为弥补传统密码锁的不足，进一步提高可靠性，该系统中所有数据的存储、运算都完全由硬件实现。利用VHDL语言对电路进行行为描述，QuartusⅡ软件中的EDA工具进行仿真及下载。整个设计过程采用自顶向下方案，设计效率高，开发成本低。采用了MAXⅡ系列的CPLD作为硬件核心，其功耗低，逻辑执行速度远高于单片机。