一种很简便的摄像机标定程序，基于MATLAB编写

海康、大华、宇视等主流摄像机rtsp协议格式整理

基于多相机的摄像机标定。 MATLAB程序。 原创程序

使用wireshark抓取并分析VLC与摄像机IPC之间的协议包。

前面几日我重新实现了迷宫的自动生成方法，并且添加了迷宫自动寻路方法。有了一个独立于GUI的迷宫库，我开始迫不及待地实现三维迷宫了！ 下面是我在开发迷宫程序中遇到的问题。 1、怎样将迷宫类的行和列映射到真实的三维坐标中？迷宫应该用哪个参考系来描述？ 其实我在制作的时候为了简化，将二维迷宫的左上角与三维的原点重合，二维迷宫的右对应三维的X轴正方向，迷宫的下对应Z轴的正方向。 2、迷宫的“上、下、左、右”在三维中应该叫做什么？ 在确定好迷宫的位置后，我们将迷宫的上对应Z轴的负半轴，下对应Z轴的正半轴，左对应X轴的负半轴，右对应Y轴的正半轴。 3、三维点绘制顺序以及OpenGL裁剪模式造成的一些面不可见问题。 这个问题是我在编写二维迷宫没有想到的。主要是因为二维迷宫中描述墙是用一条直线，而到了三维则是一个面。由于在OpenGL中有裁剪模式可以选择，我使用了 glFrontFace( GL_CW ); // 顺时针的绘制为正面 glEnable( GL_CULL_FACE ); // 剔除不是正面的面 进行设定，也就是说，所有在摄像机看来是逆时针绘制的图形都无法显示。因此我不得不用同样的顶点绘制两个面。下面是相关的函数： void DrawInnerWall( Point3F& p1, Point3F& p2, Point3F& p3, Point3F& p4 ) { glTexCoord2f( 0.0f, 1.0f ); glVertex3fv( p1 ); glTexCoord2f( 1.0f, 1.0f ); glVertex3fv( p2 ); glTexCoord2f( 1.0f, 0.0f ); glVertex3fv( p3 ); glTexCoord2f( 0.0f, 0.0f ); glVertex3fv( p4 ); } void DrawOuterWall( Point3F& p1, Point3F& p2, Point3F& p3, Point3F& p4 ) { glTexCoord2f( 1.0f, 1.0f ); glVertex3fv( p1 ); glTexCoord2f( 0.0f, 1.0f ); glVertex3fv( p2 ); glTexCoord2f( 0.0f, 0.0f ); glVertex3fv( p3 ); glTexCoord2f( 1.0f, 0.0f ); glVertex3fv( p4 ); } 在编写这些函数的时候尤其注意纹理坐标的绘制顺序。可以在纸上绘制一个草图。下面是我调用的代码： if ( Cell_UpWall( cell ) ) { DrawInnerWall( p8, p7, p3, p4 ); DrawOuterWall( p7, p8, p4, p3 ); } 4、怎样设置阻挡？ 设置阻挡的基本原则还是先检测后执行。首先我先尝试着执行走一步，再判断这一步是不是出现了越界问题。如果出现了越界问题，那么不执行这一步，否则执行这一步。为了不让我们无限地靠近墙，我设定了一个gap，即摄像机必须与墙保持gap的距离。 下面是我相关的代码： bool View3D::CanGo( Maze& maze, float step ) { static float gap = m_CellSize.w / 8.0f;// 摄像机与墙最近不能超过的间隔 const Point3F& pos = m_Camera.Pos( ); Point3F tryPos; if ( pos.y > 0 && pos.y ( row - 1 ) * m_CellSize.w ); if (

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