设计了改进后的粒子群算法PSO在自抗扰控制器参数整定中的程序，并在主气温控制系统中得到验证，结果良好。

adrc 参数整定 对于控制器的复杂参数整定进行算法优化

1、临界比例度法 1、将Ti放到最大，Td放到最大， 比例度放到适当数值（一般为100%） 2、逐渐减小比例度到等幅振荡，此时的比例度值称为临界比例度Pk，从记录曲线中测出等幅振荡周期Tk，然后按经验表格中的参数设。设置调节器参数值。

线性拟合结果中各参数的含义 A: Intercept value and its standard error. 截距值及它的标准误差 B: Slope value and its standard error. 斜率值及它的标准误差 R: Correlation coefficient. 相关系数 p: value - Probability (that R is zero). R=0的概率 N: Number of data points. 数据点个数 SD: Standard deviation of the fit. 拟合的标准偏差

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包含各类材料具体参数，如金属、玻璃、密封胶、五金件等等。

在样本抽样过程中，怎样抽取分布函数的参数是统计学当中比较常用需要的解决方法，这里提供了运用MH算法抽取二元分布函数的两个参数的样本，通过模拟效果还可以。读者，根据自己的需要修改函数和参数即可。

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