临界比例度法-PID参数整定要点
1、临界比例度法
1、将Ti放到最大，Td放到最大， 比例度放到适当数值（一般为100%）
2、逐渐减小比例度到等幅振荡，此时的比例度值称为临界比例度Pk，从记录曲线中测出等幅振荡周期Tk，然后按经验表格中的参数设。设置调节器参数值。
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