针对传统PLC控制器存在的问题，设计了一种基于单片机IAP15W413S的气动挖掘机控制器。详细介绍了控制器的组成、主要功能、硬件电路设计和软件设计。该控制器具有硬件电路简单、成本低、易扩展等优点，可替代传统的PLC控制器。

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CRH3型动车组途中应急故障处理手册（2010年10月修订） 目 录 第一部分：故障处理基本操作说明 .................................................................................................................. 4 1如何查看故障信息及提示 ........................................................................................................................... 4 2 发生故障后，司机需要在HMI上执行远程数据传输流程 ..................................................................... 6 3软件刷新/镟轮后，需要进行轮径检测 ..................................................................................................... 7 4紧急情况下，司机可启动紧急驱动模式继续行车 .................................................................................... 7 5 大复位的操作流程 ....................................................................................................................................... 9 第二部分：应急故障处理办法 .......................................................................................................................... 9 1高压供电系统 ............................................................................................................................................... 9 1.1 受电弓故障应急处理办法 .................................................................................................................. 9 1.2 主断路器无法闭合应急处理办法 .................................................................................................... 11 1.3 主断路器锁闭 .................................................................................................................................... 12 1.4 车顶隔离开关锁闭 ............................................................................................................................ 13 2 牵引传动系统 ............................................................................................................................................. 15 2.1 牵引丢失（267B、2685、636A） .................................................................................................... 15 2.2牵引丢失（2679、2684、269B、6369） ......................................................................................... 15 2.3 牵引丢失（21AC、21AD、21AE、21AF、21B0、2210、2211、2212） ........................................ 16 2.4 牵引丢失（2689、2672、2675、2687、268E、2690、2695、26C0、26C1、2716、24D6、2937、2938、25EF、283C） .............................................................................................................................. 17 2.5 TCU锁闭 ............................................................................................................................................. 19 2.6牵引系统封锁，主断无法闭合（24E6） ......................................................................................... 19 2.7牵引功率降低（283C） ..................................................................................................................... 20 3.辅助供电系统 ............................................................................................................................................. 20 3.1ACU不工作 ........................................................................................................................................... 20 4.网络控制系统 ............................................................................................................................................. 21 4.1 司机室单个HMI黑屏或显示无列车数据 ........................................................................................ 21 4.2 司机室两个HMI显示屏故障 ........................................................................................................... 22 5 制动及供风系统 ....................................................................................................................................... 23 5.1 停放制动无法缓解 ............................................................................................................................. 23 5.2 紧急制动不缓解 ............................................................................................................................... 24 5.3 常用制动不缓解 ............................................................................................................................... 26 5.4 HMI制动界面制动功能为“？”状态 .......................................................................................... 27 5.5 雨刷故障 ........................................................................................................................................... 27 5.6 BCU电源故障（6583） .................................................................................................................. 28 5.7 BCU电源故障（658A） ................................................................................................................. 29 5.8 BCU故障（173F、1749、176D） ................................................................................................ 30 5.9 BCU故障（1748、1768） .............................................................................................................. 30 5.10 BCU故障（6156、6163、6171、6180） .................................................................................... 31 5.11．防滑器排风阀故障 ......................................................................................................................... 32 5.12 制动力高低阶转换故障（170C） ................................................................................................ 33 5.13常用制动失效 .................................................................................................................................... 33 5.14常用制动软管断裂 ............................................................................................................................ 34 5.15 制动有效率丢失（1775） ............................................................................................................... 34 2 5.16 制动有效率丢失（1774） ............................................................................................................... 35 5.17制动有效率丢失（1902、1729、1775） ........................................................................................ 36 6转向架 ......................................................................................................................................................... 37 6．1轴不旋转68C8、6B0E、6B0C、6B12、19DX(X代表1、2、3、4、5、6、7、8)、2F8X（X代表1、2、3、4） ............................................................................................................................................ 37 6.2 防滑器速度传感器故障 .................................................................................................................. 39 (1736、17C6、1711、1721、1731、1741、17A1、17B1、17C1、17D1) ............................................ 39 6.3转向架横向加速度传感器故障（1734、1735） ............................................................................. 40 6.4转向架横向加速度监控报警（1737、173D、173E、68C9） ......................................................... 42 6.5 转向架监测故障（68C4、68C5、68C6、68CA） .......................................................................... 43 6.6 转向架监测故障68C7 ....................................................................................................................... 43 名称 ............................................................................................................................................................ 44 6.7 HMI以下4种组合故障代码中的1种：（2941、2942、294F、1732）/（293D、293E、2940、1712）/（293F、2940、294E、1712）/（2943、2944、2950、1742） ............................................ 44 6.8轴温传感器故障 .................................................................................................................................. 46 6.8.1轴温传感器故障（热轴预警）（68C7，6AA0、6AA4、6AA8、6AAC、6AB0、6AB4、6AB8、6ABC） ............................................................................................................................................................................ 46 6.8.2轴温传感器故障（热轴报警） .................................................................................................. 48 （68C7，6AC0、6AC4、6AC8、6ACC、6AD0、6AD4、6AD8、6ADC） ............................................................ 48 7 空调系统故障应急处理办法 .................................................................................................................. 49 7.1空调通风系统故障 ............................................................................................................................. 49 8：旅客信息系统 .......................................................................................................................................... 51 PIS故障 ..................................................................................................................................................... 51 9 重联解编及救援 ......................................................................................................................................... 51 9.1导流罩的手动打开 ............................................................................................................................. 51 9.2前端开闭机构的手动关闭 ................................................................................................................. 54 9.3 自动车钩的手动控制（有压缩空气） ............................................................................................ 55 9.4自动车钩的手动控制（无压缩空气情况下） ................................................................................. 57 9.5 车钩或导流罩故障 ............................................................................................................................ 60 9.6 车钩故障（69BF） ........................................................................................................................... 60 9.7 车钩故障（69D8、69DA） .............................................................................................................. 61 10 车 内 设 施 ............................................................................................................................................ 62 10.1 DCU与CCU间的MVB发生通讯故障 ............................................................................................... 62 10.2 车门不受集控或本地开关门操作失效 .......................................................................................... 66 10.3 内端门故障应急处理办法 .............................................................................................................. 69 10.4 风挡门故障应急处理办法 ............................................................................................................ 70 10.5 卫生间便器堵塞 .............................................................................................................................. 71 11 行车安全设备 ......................................................................................................................................... 71 11.1 分相区停车 ...................................................................................................................................... 71 11.2 ATP故障 ........................................................................................................................................... 72 第三部分：限速表 ............................................................................................................................................ 73 第四部分：应急故障处理办法常见故障代码表 ............................................................................................ 75 3 附录 缩写列表 .............................................................................................................................................. 79

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在机床运动控制过程中，除了需对转速进行精确控制，对运动位置的控制同样重要，此时线位移或者角位移被作为控制的对象，控制系统采用位置随动系统。位置随动系统作为一种广泛应用在机床加工、导弹制导和雷达控制等领域的一类系统，具有在输入信号发生未知规律变化时，能够用控制量实现对给定量的跟踪并进行反馈，主要指标包括对输入信号的跟随精度、跟踪速度和加速度。它作为一种典型的自动控制系统，在机床位置角度控制中起到重要的作用，是其他调节控制系统的重要部分。 位置随动系统作为一种能够对未知输入变量进行精确控制的典型闭环控制系统，其根本任务就是实现执行机构对位置指令的准确跟踪，在机床运动位置和角度控制中起到重要作用。针对一个小功率直流电机型随动系统，进行数学建模研究，并用状态空间形式予以描述。基于该数学模型，设计出一个 LQR最优控制器。仿真结果表明: 所提出的控制方法具有超调量小、调节时间短、稳态精度高的性能优势。此外，该方法较为简单，易于工程实现。

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