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在该机器人的设计中主要进行机械结构设计、驱动机构设计、驱动器及电源选择、硬件电路设计及软件算法实现等。 1、机械部分：稳定性、平衡性和灵活性，同时保证一定的刚度；关节连接件的设计要合适，保证机器人行动起来灵活自如，动作顺滑平稳，并且具有一定的承受负载能力；机器人重心的确定，硬件控制电路板和电池等负载如何放置，机器人对接分离时，平稳灵活 2、动力源：驱动源的选择在保证稳定性、平衡性和灵活性的前提下，实现低成本、低功耗。 3、电源要求：由于机器人的几何尺寸的限制，所以电源体积又不能过大；容量不能过小，至少满足一次完整跳舞过程；电源内阻不能过大，减小功耗；电源提供电机和逻辑电路的电压要求。 4、硬件控制板： 1）微控器的选择要求：低功耗，处理数据快。2）信号调理电路的要求：抗干扰性强，稳定性强。3）稳压电路要求提供大电流，并能承受舵机转动的瞬时电流冲击。

系统由两片并联的DC/DC控制芯片TPS5430组成，通过引入电压反馈环路来调节两个模块的电流比和负载电压。系统的主控制器采用超低功耗的MSP430G2231单片机。采用TI的低功耗的电流采样芯片INA168对分支电流进行检测，通过16位数模转换芯片AD7705采集分支电流和DC/DC输出电压，使用256级的数字电位器MC4100，配比DC/DC反馈网络，进而控制和稳定分支电流比和负载输出电压。

该项目——声控舞蹈机器人，是仿照人体结构设计的，具有15个自由度（每条腿含有4个自由度，每条胳膊有3个自由度，头部一个自由度），采用MSP430微控制器作为主控制器，凌阳61单片机作为辅助，实现了在声音指令的控制下，完成一套流畅而优美的太极拳动作、激情而热烈的街舞动作等舞蹈动作。

本系统包括锂电池电源管理、数据发生装置、无线通信模块、控制模块、液晶显示模块、按键模块等组成。根据惠斯通电桥原理，通过改变电桥电阻的阻值，使得运算放大器INA128E及其外围电路的处理，是INA128E输出的电压发生变化，然后通过运算放大器OPA335对INA128E输出的电压进行处理，得到稳定的电压输出，再由第一个控制器MSP430F247 对输出的电压进行采集，处理后，将电压的变化转化为电阻的阻值，并在LCD1602上显示出电桥电阻的阻值，通过观察LCD1602界面上的电阻的阻值，节省了对电阻阻值变化的测量；同时控制器MSP430F247又将信息通过无线通信模块传送至第二个控制器MSP430F149和上位机。通过MSP430F149的处理和转化，一方面通过液晶将电阻的阻值显示出来，并对其保存；一方面通过AD9850将电阻的阻值转化为频率输出。总体方案如图2-1所示。

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G711 编码解码及丢包隐藏处理(PLC)辅助代码文件T-REC-G.191-201003-I!!SOFT-ZST-E 对应博客https://blog.csdn.net/kai157346113/article/details/78516758中的相关代码文件。

一个完整实现的资源管理器的源代码。是学习windows文件操作和VB listview控件的理想代码。 (The realization of a complete resource manager s source code. Windows files learn VB listview control operation and the ideal code.)