FreeRTOS入门介绍，RTOS系统介绍，基本原理介绍。入门资料

Erika Os总结的ppt. 有原作者来编写，介绍了任务，调度策略，OIL配置，Stack的属性，中断的管理等。

下载最新的发行代码=> ZIPFILE请参见标签。 库卡机器人的例子。 程序加载了 2 个 ChainVectors（项目），每个包含 8 个 Segment（关节）。 这给这个例子带来了 16 个控制轴。 这没什么特别的。 只需动态构建您的程序。 受控轴的数量是动态的。 可以是旋转的，平移的。 没关系。 感谢KDL coronos逆运动学和OpenCascade库！ 机器人在 xml 配置文件中指定。 每个项目都需要一个 xml 配置文件。 在配置文件中，指出了机器步骤文件。 运动学模型也以简单的方式在 xml 文件中定义！ 不需要dh参数！ 包括文件和图纸。 此代码可用作 OpenCascade 信息中心。 玩得开心。 待续。

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MTK向来都是资料保密，对于学习其中的技术非常不方便，该资料是我开发过程中总结和网络收集得到的一些资料，希望对你有帮助。

main.c events.c melpool.c msgqueue.c mutex.c semaphore.c svc_user.c thread.c timer.c

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自己总结的Free RTOS脑图文件，方便查询记忆。