FreeRTOS 作为开源的轻量级实时性操作系统，不仅实现了基本的实时调度、信号量、队列和存储管理，而 且在商业应用上不需要授权费。 FreeRTOS 的实现主要由 list.c、queue.c、croutine.c 和 tasks.c 4 个文件组成。list.c 是一个链表的实现，主要 供给内核调度器使用；queue.c 是一个队列的实现，支持中断环境和信号量控制；croutine.c 和 task.c 是两种任务 的组织实现。对于 croutine，各任务共享同一个堆栈，使 RAM 的需求进一步缩小，但也正因如此，他的使用受 到相对严格的限制。而 task 则是传统的实现，各任务使用各自的堆栈，支持完全的抢占式调度。 FreeRTOS 的主要功能可以归结为以下几点： 1) 优先级调度、相同优先级任务的轮转调度，同时可设成可剥夺内核或不可剥夺内核 2) 任务可选择是否共享堆栈(co-routines & tasks)，并且没有任务数限制 3) 消息队列，二值信号量，计数信号量，递归互斥体 4) 时间管理 5) 内存管理 与 UC/OSII 一样，FreeRTOS 在 STM32 的移植大致由 3 个文件实现，一个.h 文件定义编译器相关的数据类型 和中断处理的宏定义；一个.c 文件实现任务的堆栈初始化、系统心跳的管理和任务切换的请求；一个.s 文件实 现具体的任务切换。

汽车编程-Using the TASKING RTOS for TriCore.pdf

摘要：介绍通过在单片机内嵌入实时多任务操作系统RTOS来实现太阳能热水控制系统的设计。文中包含主控制端（主端）与数据采集端（从端）的功能模块图及说明，对存在的多个任务进行解释分析，并给出实现主从通信所定义的帧结构和使用I2C总线在EEPROM存储器中读写数据的程序代码解析。     关键词：RTOS RTX51TNY 太阳能热水控制 EEPROM 引言 随着嵌入式技术的发展与壮大，越来越多的单片机在使用中实现了RTOS（Real Time multi-tasking Operation System）的嵌入，采用多任务机制来提高系统运行的效率和缩短响应所用的时间。由于嵌入式工业的基础是

早期用于美国军事航空领域的嵌入式实时操作系统，可以和Vxworks媲美

基于AliOS Things2.1.0 + MDK+STM32L4的helloworld工程

OS和DEV适配层的API汇总

ti-rtos kernel 开发用户指导

IEEE Standard for a Real-Time Operating System (RTOS) for Small-Scale Embedded Systems-2018

工程结构说明： 第一周 双任务切换操作系统的实现 C1.04 工程创建。标志变量反转的逻辑仪观测标志变量反转的逻辑仪观测 C1.07 内核编程实践。CPU寄存器数据的保护（压栈）与恢复（出栈），调试技术的应用。简单汇编代码的编写 C2.01 简单的任务定义实现。包括任务函数、任务结构体、任务栈的定义 C2.02 双任务切换的具体实现。应对任务切换过程中现场保护与现场恢复的实质内涵做深入思考；在各任务函数中调用任务调度函数来实现下一任务的选择及任务切换 C2.03 双任务时间片运行原理。通过在SysTick定时器（《Cortex-M3权威指南》第8章）的周期性定时溢出中断服务函数中调用任务调度函数实现 C2.04 双任务延时原理与空闲任务。通过基于SysTick定时器（时基单元提供者）的软定时器实现延时 第二周 核心数据结构及任务调度管理 C3.01 临界区保护。采用关闭中断的方式保护任务与任务之间、任务与中断之间的共享资源 C3.02 调度锁保护。设置一个任务调度锁计数器变量schedLockCount，若其值大于0，则任务调度函数是被禁止的 C3.03 位图数据结构

uC-OS2-v2.91.00 uC-OS2-v2.92.15 uC-OS2-v2.93.00 uC-OS2-v2.93.01 uC-OS3-v3.03.01 uC-OS3-v3.04.01 uC-OS3-v3.07.03 uC-OS3-v3.08.00 uC-OS3-v3.08.01 Micrium-uCOS-II-UserManual Micrium-uCOS-III-UserManual