ICP发射光谱.ppt

ICP 算法将两个点云作为输入并返回刚性变换（旋转矩阵 R 和平移向量 T），以最好地对齐点云。 例子： [R,T] = ICP(q,p,10); 使用算法的 10 次迭代将 p 的点与点 q 对齐。 然后使用转换应用R*p + repmat(T,1,length(p)); 该文件实现了点对点和点对平面以及一些其他功能，例如外推、加权函数、边缘点拒绝等。 有关 ICP 算法和实现的变体的介绍性文本，请参阅http://www2.imm.dtu.dk/~jakw/publications/bscthesis.pdf Hans Martin Kjer & Jakob Wilm -- PET 运动校正的表面配准算法评估

ICP算法的C++源代码。迭代最近点法（Iterative Closest Points Algorithm）。基本思想是：根据某种几何特性对数据进行匹配，并设这些匹配点为假想的对应点，然后根据这种对应关系求解运动参数。再利用这些运动参数对数据进行变换。并利用同一几何特征，确定新的对应关系，重复上述过程。

STC-icp，不用安装，直接使用，单片机程序烧录下载，包含串口助手等工具

1.It is a 8051 MCU ISP programmer; 2.MCU should be program the LD-ROM,then can realize ISP program MCU easily; 3.Version has upgrade to V7.10.

按下空格键进行一次迭代，清晰明了地看出迭代最近点ICP算法的每一步计算。

这个代码是自己按照算法流程写的，调用了OpenCV的Eigen数学库，没用函数也都在这一个文件，适合新手学习，同时也希望大家可以对我提出意见改正

公司需要办理ICP证书时，必须要提供这个文档。在这个模板上改改就可以用了。公司需要办理ICP证书时，必须要提供这个文档。在这个模板上改改就可以用了。

pcl pcl 一，功能描述 1，视差图点云创建， 2，鼠标选取点云创建区域与待匹配物体， 3，点云滤波， 4，点云超体聚类， 5，LCCP分割， 6，点云降采样 7，ICP匹配 8，点云显示。 二，功能解释 1，视差图点云创建 点云创建部分 使用四元数旋转参数 q(0.5,0,0,0) 与位移参数（0，0，0）使创建的点云为以相机坐标系为原点。 采用原图进行 1/4 采样的方式加速点云创建。 2，鼠标选取点云创建区域与待匹配物体 待创建区域的选取是在RGB图像上进行的，通过鼠标左键获取选取区域的对角坐标，存储在Pt1与pt2中，鼠标右键点选待匹配物体，坐标点存储在pt3中。 3，点云滤波 滤波主要采用了统计滤波器：pcl::StatisticalOutlierRemoval 与半径滤波器：pcl::RadiusOutlierRemoval 4, 点云超体聚类 pcl::Supervoxe

里面都是有效的接口，自带统计，直接上传到服务器即可使用，非常方便,如果随时间久了接口失效了打开源码自己修改一下就行