迭代最近点：各种ICP（迭代最近点）特征的实现。-matlab开发
ICP 算法将两个点云作为输入并返回刚性变换（旋转矩阵 R 和平移向量 T），以最好地对齐点云。
例子： [R,T] = ICP(q,p,10);
使用算法的 10 次迭代将 p 的点与点 q 对齐。 然后使用转换应用R*p + repmat(T,1,length(p));
该文件实现了点对点和点对平面以及一些其他功能，例如外推、加权函数、边缘点拒绝等。
有关 ICP 算法和实现的变体的介绍性文本，请参阅http://www2.imm.dtu.dk/~jakw/publications/bscthesis.pdf
Hans Martin Kjer & Jakob Wilm -- PET 运动校正的表面配准算法评估
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