MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，相较于多组件 方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。 MPU6050 内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二 IIC 接口， 可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor） 硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。有了 DMP，我 们可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运 动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

基于msp430f149的六轴传感器mpu6050驱动程序,本人调试，亲测好用 可用于角度测量、平衡小车、加速度测量、重力加速度测量

三轴加速度计步传感器da217参考代码，代码原厂代码，仅供参考

STM32 da217三轴加速度传感器计步算法参考代码，注意：此代码仅支持da217三轴加速度计步传感器，代码已经封装lib，只需调用API接口，此代码为原厂代码，仅供参考，实际已经测试完成，能够正常使用

MPU6050六轴传感器实验STM32F407开发板KEIL软件工程源码： void usart1_send_char(u8 c) { while(__HAL_UART_GET_FLAG(&UART1_Handler,UART_FLAG_TC)==RESET){}; USART1->DR=c; } //传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本) //fun:功能字. 0X01~0X1C //data:数据缓存区,最多28字节!! //len:data区有效数据个数 void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len) { u8 send_buf[32]; u8 i; if(len>28)return; //最多28字节数据 send_buf[len+3]=0; //校验数置零 send_buf[0]=0XAA; //帧头 send_buf[1]=0XAA; //帧头 send_buf[2]=fun; //功能字 send_buf[3]=len; //数据长度 for(i=0;i8)&0XFF; tbuf[1]=aacx&0XFF; tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF; tbuf[3]=aacy&0XFF; tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF; tbuf[5]=aacz&0XFF; tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF; tbuf[7]=gyrox&0XFF; tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF; tbuf[9]=gyroy&0XFF; tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF; tbuf[11]=gyroz&0XFF; tbuf[12]=0;//因为开启MPL后,无法直接读取磁力计数据,所以这里直接屏蔽掉.用0替代. tbuf[13]=0; tbuf[14]=0; tbuf[15]=0; tbuf[16]=0; tbuf[17]=0; usart1_niming_report(0X02,tbuf,18);//传感器帧,0X02 } //通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑(状态帧) //roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00 -> 180.00度 //pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度 //yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600 对应 0 -> 360.0度 //csb:超声波高度,单位:cm //prs:气压计高度,单位:mm void usart1_report_imu(short roll,short pitch,short yaw,short csb,int prs) { u8 tbuf[12]; tbuf[0]=(roll>>8)&0XFF; tbuf[1]=roll&0XFF; tbuf[2]=(pitch>>8)&0XFF; tbuf[3]=pitch&0XFF; tbuf[4]=(yaw>>8)&0XFF; tbuf[5]=yaw&0XFF; tbuf[6]=(csb>>8)&0XFF; tbuf[7]=csb&0XFF; tbuf[8]=(prs>>24)&0XFF; tbuf[9]=(prs>>16)&0XFF; tbuf[10]=(prs>>8)&0XFF; tbuf[11]=prs&0XFF; usart1_niming_report(0X01,tbuf,12);//状态帧,0X01 } int main(void) { u8 t=0,report=1; //默认开启上报

MPU6050六轴传感器实验

里面包含了基于STM32和arduino平台的驱动代码，可以实时读出MPU9250九轴传感器中九个轴的数据，还包含了MPU9250相关技术开发文档。

六轴传感器MPU6050实现DMP输出

mpu9250是非常常用的一款九轴运动传感器，包括了陀螺仪、加速度计、磁力计数据，在sdk的官方算法库张，提供了有版权的四元数计算方法，这些数据均可以通过单片机stm32系列读出，资源是stm32H743嵌入式开发的安装包以及资源例程，希望对你们有用。

STM32 9轴控制，输出传感器数据，欧拉角数据，采用MPU6060,QMC5883,注意是QMC不是HMC