3.3 智能车四轮定位参数的选择
为保证智能小车直线行驶稳定，转向轻便灵活并尽可能的减少轮胎磨损，
需要对小车的四轮定位参数进行调整。四轮定位内容主要有：主销后倾角，主
销内倾角，前轮外倾角，前轮前束，外侧车轮二十度时，内外转向轮转角差，
后轮外倾角，后轮前束。其中，前轮定位的参数对小车性能有着至关重要的影
响，这四个参数反映了前轮、主销和前轴三者之间在车架上的位置关系。本文
将对这四个参数做详细阐述。
3.3.1 主销后倾角
主销：转向轮围绕主销进行旋转，前轴的轴荷通过主销传给转向车轮,具
备这两点的就叫做主销。
主销内倾和车轮外倾角度主要是由转向节决定的。
主销后倾角：主销的轴线相对于车轮的中心线向后倾斜的角度。
前轮重心在主销的轴线上由于主销向后倾斜使前轮的重心不在车轮与地
面的接触点上，于是产生了离心力，主销后倾形成的离心力，可以保证汽车直
线行驶的稳定性还可以帮助车轮自动回正。主销后倾角延长线离地面实际接触
越远，车速越高，离心力就越大。
在高速行驶中保持汽车直线行驶的稳定性，适当的加大主销后倾角可以帮
助转向轮自动回正，可有效扼制转向器的摆振，可使转向便轻，单独适量调一
2022-11-03 20:55:16
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该代码为恩智浦智能车大赛第十四届摄像头组国赛一等奖代码，完整的代码工程，无保留。希望可以给需要的人一点帮助。里面处理赛道的思想大家可以取其精华弃其糟粕。
2022-11-01 22:39:53
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