本人博客利用STM32CubeMX配置基于STMF32F407的REERTOS操作系统控制直流电机速度和超声波测距实验中的源工程文件，用作参考

最简单的一种方式，实际应用要复杂点。自己试验的时候把上边两个用npn的，下边两个用pnp的。

1.使用单片机为核心，使用4位集成式数码管显示当前温度，温度传感器使用 DS18B20，使用L298驱动直流电动机 2.用4位集成式数码管显示当前温度，当温度在≥45℃时,直流电动机在L298驱动下加速正转，温度在≥75℃全速正转；当温度≤0℃时,直流电动机加速反转；温度≤0℃时,直流电动机全速反转；温度10℃~45℃之间时,直流电动机停止转动 3.控制程序在 Keil 软件中编写，编译，整个控制电路在proteus仿真软件中连接调示。

FPGA最大的特点是并发性和可靠性，因此常被用做在快速数据采集系统等对速度要求快的领域，它有着ASIC的特点，但可以编程，非常灵活，适合小批量的场合。目前机器人正在进入一个快速发展的时期，多大数的控制都是基于嵌入式处理器来完成的，比如单片机，ARM等，笔者最早就是用ARM7搭配实时操作系统做的，这当然是一种很好的做法，可是有的时候需要的资源不够，不需要的往往浪费，同时嵌入式处理器有时往往需要很多配套的电路，因此后来采用ARM＋CPLD的结构发展到单片FPGA来实现。笔者也相信FPGA技术也是机器人发展的必经之路，最终的结果就是机器人专用ASIC，它会集成导航，显示，语音等方面的技术，那一天也就是机器人进入普通家庭的日子。

基于STM32的PID算法控制直流电机系统设计.pdf

PID算法的经典应用例子，值得参考。有详细的设计报告，编程代码和仿真结果分析。

直流电机的自适应控制

利用28335控制直流电机的运行，包括启动直流电机工作，增速运行，减速运行等。

msp430f149 控制直流电机 输出两路pwm波 测试过确实可以用的

直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。从控制的角度来看，直流调速还是交流拖动系统的基础。早期直流电动机的控制均以模拟电路为基础，采用运算放大器、非线性集成电路以及少量的数字电路组成，控制系统的硬件部分非常复杂，功能单一，而且系统非常不灵活、调试困难，阻碍了直流电动机控制技术的发展和应用范围的推广。随着单片机技术的日新月异，使得许多控制功能及算法可以采用软件技术来完成，为直流电动机的控制提供了更大的灵活性，并使系统能达到更高的性能。采用单片机构成控制系统，可以节约人力资源和降低系统成本，从而有效的提高工作效率。