三、虚轴上有开环极点时的乃奎斯特稳定性判据
虚轴上有开环极点时，S平面上做封闭曲线时通过了极点，映射到F(s)平面后曲线不会封闭，因此，应作修正
虚轴上有开环极点（比如，图中系统有积分环节）的时候，
在S平面上该极点附近做一个小半圆绕过它。
乃氏路径变为：
从- ∞→0-→0→0+→+∞
顺时针→-∞形成封闭曲线
路径上的小半圆对乃氏曲线有较大影响。
2022-09-25 22:37:35
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估计误差状态方程：
其解为：
如果（A-GC）特征值均有负实部，则 最终必将趋于0，且特征值负实部越大， 逼近x(t)的速度越快。但另一方面，观测器又是一个滤波器，它的输入y中，含有一定的测量噪声，（A-GC）特征值负实部越大，观测器频带越宽，噪声过滤能力越差。
因此在选择G时，应根据实际情况进行折衷考虑，使状态测量既能满足 对x的快速逼近，又不致使其频带太宽，在一定程度上控制高频噪声干扰以及估计误差在衰减过程中的过大超调。
2022-09-24 14:44:36
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本科硕士使用的教程 还是很不错的学习资料 比较适合需要实际应用的同学 比如半导体行业
2022-08-31 08:32:07
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