手势端:采用CC3220S作为控制核心,主要采集BMA222以及MPU6050的数据。运用了加速度以及陀螺仪的角度计算算法,之后进行了卡尔曼滤波处理,得到了较为精确的角度制(X轴,Y轴,Z轴)。在对滤波处理之后的值进行了范围转换,转换成-90°到90°,方便发送。其中Z轴数据需要地磁计校准,MPU6050无地磁计,所以舍去Z轴的数据。串口发送方面采用了简单的数据封装算法处理,将数字值转换成字符串在进行打包发送,防止数据丢失。
机械臂端:采用LPC54608作为控制核心。主要负责解析串口发送的数据,并控制舵机的运动。将串口的数据并进行解析,当数据出错时时会自动舍去的,然后转换成数字值,再根据每个舵机的动作范围,进行方为运动算法的处理。最后进行了消抖算法的处理,防止手的抖动造成机械臂的的连续抖动。液晶显示串口接收到的数据,显示采用了emwin库,实现起来更加简单。
2019-12-21 20:40:57
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手势
机械臂
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