ACC自适应巡航系统

包含Carsim中的cpar文件，可直接导出车辆模型； 控制算法采用的MPC模型预测控制； 包含m源文件以及mdl模型； 包含技术文档。

里面包含四个文件,CMakeLists.txt,simulated_annealing.cpp,simulated_annealing.h,target.txt, 在linux下执行如下指令就可以跑: mkdir build&&cd; build cmake .. make ./SA ../target.txt

全速自适应巡航控制系统（ACC）性能要求及试验方法征求意见稿

在simulink中搭建的基于相机和毫米波雷达的障碍物检测，检测前方车辆并进行ACC的整套模型。已在实车中进行验证。

carsim输出与前车的距离，模型通过接受这个距离来对汽车的油门和刹车进行控制，使得与前车始终保持一个合适的距离

整车体系统建模包括：复杂的车辆模块，发动模块，控制器模块，该模块包括ACC车辆的上层和下层控制器。下层控制器计算出期望加速和减速命令，并且将加速和制动命令传送到上层控制器，并且提供油门／制动命令，该命令控制节汽门与剎车系统，通过剎车系统减慢车速，并且保持与前车的安全车距。该系统的模型器是基于比例积分控制策略(PI)设计的。PI控制策略是上层控制器的最合适的控制策略，因为它在系统的当前状态下在线而不是离线地解决最优控制问题，同时能够考虑操作约束，自行调整与前车的距离。

信号控制交叉口是城市道路交通网络中的基本节点，车辆在通过交叉口时频繁地启停和加减速等严重降低了交叉口的通行效率，并产生了更高的燃料消耗和污染物排放。无人驾驶技术中的车路协同技术和自适应巡航控制 (Adaptive Cruise Control，ACC) 技术为缓解交叉口处的交通拥堵和提高节能减排水平带来了新的契机。ACC 车辆可以通过车载检测设备和传感器技术等实时获取自身与前车的行驶状态

ACC simulink模型，传感器融合标定算法，另外还包含了自动驾驶学习资料 涵盖感知，规划和控制，ADAS，传感器； 1. apollo相关的技术教程和文档； 2.adas（高级辅助驾驶）算法设计（例如AEB,ACC,LKA等） 3.自动驾驶鼻祖mobileye的论文和专利介绍 4.自动驾驶专项课程（可能是目前最好的自动教师教程），是coursera上多伦多大学发布的自动驾驶专项课程，应该是目前为止非常火非常好的教程了，包含视频，ppt，论文以及代码 5.国家权威机构发布的adas标准，这是adas相关算法系统的标准，也是开发手册。 6.规划控制相关的算法论文介绍 7.等等总共3G多的资

自适应巡航控制系统（ACC）作为高级驾驶员辅助系统（ADAS）之一，在提高驾驶安全性和舒适性方面越来越受欢迎。由于ACC的目标可能是多维的，并且常常彼此冲突，因此在其控制设计中这是一项具有挑战性的任务。本文提出的研究将ACC控制设计作为具有多个目标的约束优化问题。引入了用于ACC控制的分层框架，旨在在可能的情况下在驾驶安全性和舒适性，速度和/或距离跟踪以及燃油经济性方面实现最佳性能。在分层框架下，操作模式是在上层确定的，其中基于模型预测控制（MPC）的间距控制器用于处理多个控制目标。另一方面，下层用于致动器控制，例如用于车辆纵向动力学的制动和驱动控制。通过增加系统尺寸，将执行器延迟与车辆纵向动力学相结合，可转换为无延迟系统。然后开发二次成本函数，通过解决最优控制问题来获得理想的控制输出。通过将车距限制在安全范围内，可以确保行车安全。其他目标则通过其相应的性能指标来考虑。低级控制器用作执行器控制单元，该单元控制动力总成和制动系统，以确保根据反向纵向动力学模型跟踪所需的加速度。最后，拟议的ACC在PanoSim:registered:下进行仿真和评估，PanoSim:registered: