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两轮自平衡小车全程动态滑模控制器设计，张辉，，两轮自平衡小车是一种具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定等特性的动力学系统。为了获得较好的控制效果，本文提出了一种结合

锁相放大器是一种对交变信号进行相敏检波的放大器。它利用和被测信号有相同频率和相位关系的参考信号作为比较基准，只对被测信号本身和那些与参考信号同频（或者倍频）、同相的噪声分量有响应。因此，能大幅度抑制无用噪声，改善检测信噪比。此外，锁相放大器有很高的检测灵敏度，信号处理比较简单，是弱光信号检测的一种有效方法。　　锁相放大器的用途主要用于检测信噪比很低的微弱信号。即使有用的信号被淹没在噪声信号里面，即使噪声信号比有用的信号大很多，只要知道有用的信号的频率值，就能准确地测量出这个信号的幅值。 　　本例中的电路采用Analog Devices公司的AD630平衡调制解调IC实现了一种简单的低成本锁入放

平衡树设计技术 设计思想 以树的叶结点为输入，中间结点为处理结点，由叶向根或由根向叶逐层进行并行处理。 示例 求最大值 计算前缀和

采用Lange耦合器的宽频带特性设计平衡式宽频带低噪声放大器，可以获得理想的噪声匹配，不必兼顾驻波比，且放大器的可靠性和稳定性也比较好，并通过设计实例的仿真和测试结果对相应指标进行了验证。

[1] 中研究的蛋白质回路中的双稳态引起了向两个稳定状态的收敛，称为系统的平衡点，它们接近于不稳定的平衡点。 在某些特殊情况下，这是不可取的，例如； 影响人类生命或健康的细菌、蛋白质的培养或生物有机体的行为。 这需要设计控制律，使生物回路朝着所需的平衡点稳定 [1]。 该模拟考虑研究 Gardner 和 Collins 的遗传回路，鉴于其双稳态，目标是使用劳斯准则分析计算其平衡点，以确保数值模拟产生的数据是合理的。 此外，还使用了质量作用模型以及 [1] 中提到的希尔指数，以将数学模型拟合到非线性二阶系统。 数值模拟可以找到Gardner和Collins系统的平衡点，这要归功于Matlab中数值积分器ode45的实现，解离常数k已经改变，可以观察到每个平衡点的相轨迹。 得出的结论是，系统的初始状态不会改变其向计算出的平衡点的收敛。 [1] CC Samaniego、NA Delat

介绍 设计实现一个小型英汉双解词典 问题描述：设计一个英汉双解电子词典，支持查找、插入、删除等功能。 基本要求：实现字典常用的数据结构包括有序表、AVL树、Patricia Tree（简称PAT tree，它是一棵压缩存储的二叉树结构）、散列表等，选一种数据结构，实现字典的基本操作，查找单词、插入单词（插入时，先查找，找不到则插入，找到则提示用户）、删除单词（删除时，先查找，找到则删除，找不到则提示用户）等。字典是按字母顺序排列的，不能用顺序查找，插入或删除单词后，要保持字典的有序性。 测试数据：任一英文单词。 整体架构 首先，作品分为数据结构部分和用户界面两部分。采用的是c++11实现，用数据结构 Trie(字典树)，AVL(平衡树)，Hush(散列表)分别进行相应的类，没个类里面分别实现了insert(插入)，delete(删除)，search(查找操作) 。对于三种数据结构的具体操作会在之后进行具体说明。用户界面采用的是C++的现成框架QT实现，QT中的大多数采用的是代码进行设计，部分才取的是ui进行设计，最后通过QT中的 connect函数 对数据结构部分和用户界面部分

主控芯片是F103系列的MCU 电机的话最好是那种精度较高的编码电机，当然淘宝那种霍尔的编码电机也是可以实现的； 电机驱动的话推荐TB6612驱动，带两个电机没有问题，并且体积比较小，可以直接画在PCB上；因为我手头有一个L298N的驱动，所以我采用的是L298N，当然驱动程序是可以通用的，注意好接线就行。 陀螺仪的话采用MPU6050完全满足，并且市面上资料比较多，用正点原子的DMP姿态解算非常方便； 平衡车保持平衡用的是MPU6050模块，采用PID实时保持平衡。 蓝牙用的是HC-06 HC-05的蓝牙模块都可以，淘宝就有，当然HC-05主从一体的也可以； 显示屏使用0.96OLED就可以； 稳压的话可以直接淘宝买LM2595稳压就能满足，使用的时候要用电压表打下输出电压，刚买回来的输出电压一般不是5V； 电源建议买12V的锂电池组，不建议三个电池带一个电池盒，电池比较容易挂掉。 至于其他零件都比较随意了一般实验室都有，车模的话讲究重心低，结构紧凑最好

目录 1. 放电电路 2. 充电电路 3. 充电电流检测电路 4. 理想二级管电路 5. 平衡充电 6. 平衡电压检测 6.1 检测策略 6.2 差分放大

从作业顺序图出发，定义了作业的序关系．以此为基础，分析了工位数固定时作业序列与最小节拍的对应关系，并针对第二类装配线平衡问题，提出一种基于可行作业序列的遗传算法．该算法直接依据作业顺序图生成初始群体，并构造交叉和变异算子；初始群体和交叉变异的结果都是可行解，从而保证只在可行作业序列子空间中进行最优解搜索，效率较高；在染色体的适应值定义中还考虑了最小节拍时间和工位工时标准差的综合影响，可用来比较最小节拍时间相同的不同作业分配方案间优劣，提高了解的可信度．应用该算法，对一实例进行了多种工位数的验证，结果较优．