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煤矿工作环境复杂,对采煤机的精确定位难度较大。传统的惯导定位器定位时误差较大,且随着时间积累无法消除,影响定位精度。利用卡尔曼滤波算法对惯导定位器获得的数据进行处理,通过不断修正系统设定状态参数与实际状态参数之间的误差,实现对采煤机的精确定位。分析扩展卡尔曼算法的特点和优势,并将其应用到惯导定位器中,对采煤机进行仿真实验,对比滤波前后的系统定位精度,滤波后误差消除效果明显,值得进一步研究。

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今天找到了几个bug,更新了一下。 2.7.1.3本版本在原来版本基础上增加了PBOC3.0 中规划的中国商业密码算法即SM2，SM3，SM4算法的支持，同时重写了服务端的程序，端口修改为8010，修改了报文协议。 这个版本说明文档还未更新，同时，SM2算法的CDA部分及后台SM4算法.

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