智能机器人技术

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基于机甲大师赛的计算机视觉应用的一篇文章，与队友合作完成。自己上传一下目的有两个，一是作为一个储存手段，另一个是如果有感兴趣的可以当作参考，希望能够提供帮助。

直驱永磁电机以其转矩大、波动小、效率高和结构紧凑等优越性能,取代了传统伺服电机和减速器联合使用的驱动模式,成为机器人驱动系统的核心部件之一。根据工业机器人的运行工况和实际要求,设计了一台直驱高速并联机器人的27槽24极外转子永磁电机,分析该电机主要结构参数的选取,建立该电机的二维有限元仿真模型。在空载状态下,计算气隙磁密分布,分析空载反电势及其谐波含量和齿槽转矩;在额定转矩和最大转矩的工作状态下,对电磁转矩、效率、功率因数和力能指标等电机性能进行对比分析。仿真结果表明,该电机的性能指标误差均在6. 5%以内,验证了电机设计的合理性和实用性,可为电机参数的进一步优化设计提供依据,也可为机器人驱动系统的优化提供参考。

Scara机器人matlab代码matlab-硬件 JUB 机器人与智能系统导论课程的 MATLAB 作业项目在 Robot 文件夹中，我编写了代码，用于创建我自己的 SCARA 及其关节动画。 在 Spaceship 文件夹中，我编写了用于创建带有运动动画的飞船的代码。 有关详细说明，请参阅每个文件夹中的 .pdf 文件。

由于git下载过慢且容易掉线，特此发布，包含所有模型。 解压后，将得到的 models 文件夹放在 ~/.gazebo/ 路径下即可

机器人工具箱，从peterorke官网下载的，

AR2-master机械臂，包括文档，BOM，机械图纸