程序员5个刷题网站 RoboMaster OnePointFive 2020 算法项目开源 1. 项目简介 所有项目效果可以观看B站视频： 主要包含了工程车自动对位，雷达站标注软件以及预研的主动小陀螺 如有任何问题或改进方法，欢迎与我联系： 详细的项目迭代可以看具体项目中的doc文件进行了解 2. 工程自动对位项目 2.1 项目介绍 ​ 使用D435进行资源岛寻找，控制工程车运动到资源岛前。 ​ 资源岛寻找中，采用深度图作为数据输入，以空间中一个75cm宽的竖直平面作为资源岛特征，最后通过串口控制车辆，完成资源岛自动对位任务。 ​ 具体效果在视频3:25-4:10 2.2 技术细节说明 (1) Version1: ​ 为了获取资源岛的矩形框,我们直接选取图像中心点作为深度阈值,索引深度阈值±5cm的点,再进行形态学操作. ​ 如图所示，图中红色点为行李箱的正中心点，而白色点为图片中心点，以白色点的深度为阈值，索引中间正负5cm的点，再进行一些形态学操作，就可以得到右边图所示的轮廓图 (2) Version2: ​ 在第一版本中,仅适用正对资源岛的情况,同时还容易由于噪声导致

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