用实验箱上4*4键盘的按键模拟汽车的挡杆，用发光二极管显示挡位，用数码管显示汽车的速度。 1、“1”键启动系统，汽车以最低速度行驶，同时用1盏绿灯显示挡位，数码管显示速度(最低速度为5Km/h)。当需要换档时，用键盘键入2、3键，并加用一盏黄灯和一盏红灯显示，同时在数码管上显示相应的速度。 2、汽车慢加速时用“A”键，急加速时用“B”键。慢刹车时用“C”键，急刹车时用“D”键。加速和刹车时用数码管显示相应的速度变化。 3、当汽车需紧急停车时，键入“ESC”键，所有发光二极管熄交,同时数码管显示“0”。 4、各档位车速: 1挡:5~25Km/h 2挡:25~60Km/h 3挡:60~120Km/h

跑包专用工具，用于WIFI抓包后跑密码专用工具，速度很快，适合显卡不给力的用户！

EMMC与UFS常见各版本传输速度及相关说明，电子同行请取走，物有所值！！！

使用大疆的A板，通过can通讯闭环控制M3508例程，只有对电机的控制，并不涉及复杂的控制，作者在学习过程中自己写的，更多是笔记作用，如有问题还请见谅

导步电机的无速度矢量控制，电压模型和电流模型结合，在工程中有批量应用的。

完整代码，可直接运行

几乎没怎么用过keil，从stm32外设一点点学，，代码一行一行看，几乎把程序全部注释了。 欢迎大家交流啊

在机器人多轴电机控制过程中,发现带载情况下如果电机起步速度过快会导致电机堵转问题,很需要一种可以实现电机匀加速的精确控制方法;文章借助于STM32F103,通过其I/O口输出矩形波脉冲序列的方式控制步进电机驱动器或伺服驱动器,从而实现对步进电机的位置和速度控制;通过修改定时器值实现梯形加减速轨迹,使步进电机运行具有较好加减速性能;另外,由于STM32F103芯片具有高速定时器,可以通过配置定时器输出和插补运算相结合方法,实现对多轴(多个电机)的控制;该方法对于嵌入式步进电机控制器的开发具有很好的参考价值。

位置环 电流环 速度环 四、伺服驱动器的运行控制原理

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