小车转弯根据小车前轮转角来计算小车内外两轮之间的差速。以及其C语言的实现。根据小车前轮转动的角度以及当前的速度，利用PID调整内外两轮的速度

注:51版本已经隆重推出了，感兴趣的同学请看:基于51版本迷宫循迹小车电路(原理图+源代码+用户手册) 实现不规则路线循迹，利用PID。 3PI智能车（STM32版）完整小车视频: 更多精彩关注:www.x-tab.cn 附件内容包括: 电路硬件设计原理图（不包含PCB），用AD软件打开； 源代码； BOM表；

基于STM32F103智能小车可实现红外循迹和超声波避障

想参加电赛和学习51的朋友可以看看

智能小车设计

基于STM32F103C8T6的智能小车，能够实现手机蓝牙控制，IIC协议的0.96寸oled显示基本信息的功能。并且带有L298N的驱动板（覆铜板）的PCB图，可以用AD19直接打开。本资源适合初级智能车学者借鉴使用。希望对其有所帮助。

首先给大家介绍今天要使用到的主板:ITEADUINOMboard。 MBoard是一款基于ATMega32U4（Leonardo）芯片的带电机驱动功能的Arduino整合板。使用的是L298P电机驱动芯片，可以驱动两路直流电机或者1个步进电机。另外还配备了Bee插座、2.4G模块接口和SD卡槽，还把ATMega32U4的I/O口引出为电子积木接口，方便连接各种传感器模块。非常适合智能小车、智能机器人的开发应用。 ITEADUINO Mboard 实物截图: 产品特性: 板子大小:80.77mm X 57.66mm X 1.6mm 供电电压:7~23V DC 主控芯片:Atmega32u4 指示灯:PWR, Tx, Rx, D13, C1, C2,C3, C4 通信接口:XBee,nRF24L01+,UART,IIC I/O电压:3-3.6V DC I/O电流:100-500mA 电机每路电流:最大3A 引脚图: 在大致认识这个板子后，我们现在就用它来做一个手机蓝牙控制的小车。该小车基于arduino开发环境，所需配件如下:硬件组成包括BTboard开发板、摇杆扩展板、Mboard小车。 如截图: 组装好的蓝牙小车: 关于更详细组装说明，详见附件内容。 设计说明: 遥控方面的硬件很简单，BTboard是一款带蓝牙（兼容主从机模式）功能的uno开发板。摇杆扩展板，带按键，教程暂时没有使用到按键功能，小伙伴可以自行添加开发，控制灯光、打开摄像头等等。 给BTboard烧写控制代码，烧写前一定要把板子上的跳线帽拔掉，否则烧不进代码（board类型选择Arduino Duemilanove）,控制代码详见附件内容。 烧写完成，把跳线帽插到BTboard上的B的一边，开关拨到DAT的一边。（如截图） 最后把摇杆扩展板叠加上去，摇杆扩展板上的跳帽接到5V的一边，然后上电，USB供电用5V，适配器供电用9v-23V都可以。打开小车的开关，蓝牙就会自动配对，此时黄色指示灯常亮。试试转动摇杆吧！ 视频演示: https://v.youku.com/v_show/id_XNzM3MDg3MDky.html https://v.youku.com/v_show/id_XODg0NzczMjAw.html 附件内容包括: MBoard小车详细制作说明，详见附件内容。 Mboard小车的代码（之前的小车有差速，走不了直线，蓝牙需配对，现在修改了代码，调整了差速，增加了蓝牙自动配对），详见附件内容。 MBoard手册和原理图，详见附件内容。 BTboard的硬件资料、原理图，详见附件内容。 摇杆扩展板的硬件资料，详见附件内容。 小车遥控APP见附件内容下载。 部分材料购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c.w40... 更多详细介绍:https://blog.sina.com.cn/s/blog_ade378ae0102uwg7.ht...

自己做的自平衡小车，基本达到预期效果。制作资料在压缩包里面，供参考。 该两轮自平衡小车硬件设计概述: 控制器:ATmega16；8MHz； 加速度传感器:MMA2260；陀螺仪:EWTS82； 传感器的融合:卡尔曼滤波； 马达:EN_2342CR（速比64）+双路12脉冲编码器+CD40106对信号整形； 驱动板芯片:CD4001+IR2111+IRF1404（驱动电流可以很大）； 图片（拍摄效果不佳），视频如下: 小车实物图展示: 设计分析: 其实控制很简单，利用定时器产生10ms中断，每次中断进行如下工作: 1:AD采样加速度传感器和陀螺仪，然后卡尔曼滤波得出角度与角速度；（滤波模块借鉴老外的）（互补滤波效果感觉不是很好）； 2:计算车轮的速度，积分得出位置； 3:利用PD算法得出PWM值=K1*angle + K2*angle_dot + K3*speed + K4 * position； 4:前进后退给定参考速度计算即可； 注意: 增量式轮速传感器A相中断，读取B相电位判断前进还是后退，在10ms的时间内累加，计算车轮的速度； 由于10ms累加的轮速信号不多，直接计算车体会发抖，所以增加了低通滤波，解决问题； 我在外面增加4个电位器可以手动调节4个K值，方便调试； 附件的文件夹里面有matlab建模的资料，可以求出所需的4个K的值，（参考NXT的），大家可自行调试K值看看对车辆的影响； 电机选取建议: 由于考虑到减速器，而且带传感器。其实后面实践得知可以不要位置传感器，这样选择电机的空间就很大了，买便宜的； 电机扭矩要大；说白了，功率要大；转动惯量大似乎的更稳定，所以不用空心杯的也许更好； 减速比可以大一点，用较大的轮子； 重心越靠下，抗扰性越强；但是可能会影响稳定性； 购买的电机型号参考: 算法: 常用计算方法有两种:互补滤波和卡尔曼滤波；都可以输出校正后的角度与角速度；我采用的是卡尔曼滤波，考虑到单片机的运算能力，是经过精简的，当然这些都是老外做的，关于卡尔曼滤波，我找了很多资料，详见附件内容。

做的Arduino小车，加上无线路由模块，刷openwrt可以实现远程监控和网页控制 所需硬件:1、小车部分主体硬件是买的淘宝上的（地址:https://item.taobao.com/item.htm?id=523953094755）； 2、需另加WiFi部分，用刷了openwrt的路由器，我用的GL-inet； 3、添加lcd1602显示屏和i2c模块； 4、添加两个超声波测距模块，增加小车检测障碍面积。 硬件组装: 模块拆分说明 1、L298N电机驱动模块接线如下图 2、超声波模块 3、红外接收头 4、9G舵机 5、电源 在完成硬件组装和接线后即可进行代码烧制，调试工作，参考后续智能小车相关代码。 视频展示: 电路城语:此资料为卖家免费分享，不提供技术支持，请大家使用前验证资料的正确性！如涉及版权问题，请联系管理员删除！ 附件包括:

红外遥控循迹避障智能小车以MSP430最小系统板为核心,它能够实现三项功能。第一，用核心系统板伤的红外接收模块，与小型遥控器实现红外遥控，控制下车的运行。在车的前方有六个红外对管组成的循迹模块，对地面的黑色细长轨道进行检测，沿着黑色细长轨道运行。在车的上前方有一个超声波测距模块，实现对运动前方实物剧烈的检测，从而不致使车在运行的过程中自己碰撞到任何物体。 电路城语:此资料为卖家免费分享，不提供技术支持，请大家使用前验证资料的正确性！如涉及版权问题，请联系管理员删除！ 附件包含以下资料: