MPU6050 六轴传感器(三轴加速度+三轴陀螺仪)单片机实验代码.（stm32f103）

mpu6050姿态原点博士的DMP解算库源代码，使用的不是官方的不开源库文件

利用STM32读取MPU6050三个角度的值，通过串口观察数据

如题，网上stm32硬件I2C读取mpu6050dmp的资源实在不好找（至少对我是这样），所以决定把自己找到的分享出来。本工程中大部分源代码来自于网络，部分是本人添加的。编译软件是keilV5.0。

无线nrf24l01无线传输6050数据，（6050数据读取使用精英版例程）数据包括加数据，角速度，以及dmp融合的欧拉角

由陀螺仪和加速度计解算欧拉角，自己根据Steven M.Kay的《统计信号处理基础》给出的公式编写的程序，矢量状态-标量观测。除卡尔曼滤波外还有陀螺仪和加速度计的数据校准程序。

由陀螺仪和加速度计解算欧拉角，自己根据Steven M.Kay的《统计信号处理基础》给出的公式编写的程序，矢量状态-标量观测。除卡尔曼滤波外还有陀螺仪和加速度计的数据校准程序。

基于mpu6050计步器算法

Embedded MotionDriver 6.12 is our first ever 9-axis solution not locked to a specific MCU.Version 6.1.2 is an update to 6.1 that includes bug fixes and new libraries. This release is supported across all ARM Mx core architectures and supports the InvenSense MPU-6000, 6050, 6500, 9150, and 9250. The release includes optimized libraries and example projects for M3 and M4 cores as well the generic ARM library for any Mx core and an additional library and project for the TI MSP430. eMD 6.1 also includes a Python client for both visualizing the sensor performance and commands for printing data. This solution will allow you to easily leverage and configure numerous features of the DMP and also benefit from dynamic features in the MPL software library. Libraries specific to IAR, Keil, and GCC are included.

//移植只需改以下参数 /* #define IIC_SCL_Pin GPIO_Pin_6 #define IIC_SDA_Pin GPIO_Pin_7 #define IMU_IIC_GPIO GPIOB #define IMU_IIC_RCC RCC_APB2Periph_GPIOB #define IIC_SDA_In() {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=(u32)8CRL|=(u32)3CRH|=8CRH|=3<<12;}