这是一个智能小车的程序，可以实现循迹蔽障的功能！

用FPGA控制的小车，有详细的代码和说明

电气工程课程设计-基于STC89C52和L298的智能循迹小车控制系统研究.pdf

哔哩哔哩项目展示视频：[https://www.bilibili.com/video/BV1oz4y1d7mH/] 主页有分享博客教程可以去看 利用TI的MSP430/MSP432平台，设计制作一个四轮电动小车。要求小车能沿着指定路线在坡道上自动循迹骑线行驶。小车必须独立运行，车外不能使用任何设备（包括电源）。小车（含电池）重量小于1.5kg，外形尺寸在地面投影不大于25cm×25cm。坡道用长、宽约1m的细木工板制作，允许板上有木质本色及自然木纹。木工板表面铺设画有1cm×1cm黑白间隔的纸条（以下简称为标记线）作为路线指示；标记线起始段为直线，平行于木板两边；标记线在坡顶转向90°，转弯

上传的资源为红外循迹传感器PID循迹原理文档，里面清楚的通过文档和图片方式讲解了怎么将三路模拟量输出的红外循迹传感器进行数据整合，获取数据从而控制舵机，使小车具有寻线功能。

使用stm32f103作为控制芯片，循迹小车按轨迹循迹前行，到达检测目标处停止，升降小车平台，进行拍照或抓取物品操作。

本例程使用了stm32f1作为开发板，使用红外对管作为传感器，直流电机以及直流电机驱动L298N作为动力来完成的黑线循迹小车。程序简单明了，重要地方有注释，用户可以放心下载学习参考。

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小车循迹黑线 控制直流电机的驱动来实现加速，转弯

内含51代码，能通过电磁感应实现低速平稳循迹。