RTK整周模糊度求解算法的研究

传统的实时动态(Real Time Kinematic，RTK)定位技术通过数传电台在基准站与流动站之间传输差分数据，这样传输距离有限并且容易受到外界因素的干扰，从而影响定位精度。提出以S5PV210微处理器为核心，在Linux 嵌入式平台下采用3G无线通信技术在流动站与CORS中心建立数据链，实现了一种实用的RTK定位技术。介绍了终端机的系统结构及工作原理，阐述了硬件模块和软件系统的实现方法。该系统具有数据传输稳定、定位精度高、实用性强等特点。测试结果表明，该终端运行稳定并可以达到厘米级的定位精度。

RTKLIB RTKLIB开源库具有强大的GPS数据实时和后处理功能，由于笔者的毕业设计中需要对GPS正交偏差观测量进行RTK解算，故而，对RTKLIB开源库进行了学习与研究。函数，笔者准备直接对内核进行编译输出标准DLL的方式供C＃调用。所用的VS平台是VS2012（其他VS版本类似），RTKLIB库用的是网上使用的最多，相对稳定的rtklib_2.4.2版本，编译的项目采用“相对路径”，即工程可移植到任何地方，方便以后使用。 RTKLIB简介（rtklib_2.4.2版本） RTKLIB是全球导航卫星系统GNSS（全球导航卫星系统）的标准和精密定位开源程序包，RTKLIB由日本东京海洋大学（东京海洋科学技术大学）的高须知二（Tomoji Takasu）开发。RTKLIB由一个便携式程序库和多个AP（应用程序）工具库组成。 RTKLIB的主要功能有： （1）支持多个GNSS系统

ublox f9p RTK测试数据，包括测试和配置数据，可以使用RTKLIB工具进行分析。

GPS整周模糊度LAMBDA算法，本文提出了一种整周模糊度的快速求解方法，将差分GPs的测量值分配到主要测量值集合和次要测量值集合中，用主要集合中的相位测量值限定简约搜索空间，而次要集合中的相位测量值用来验证候选集合。利用已知的基线长度的约束条件，对搜索空间进行了简约，提高了求解整周模糊度的速度，同时，通过Ch01esky分解提高搜索效率。

随着物联网急剧的发展，导航应用得到扩展式发展，高精度导航变为迫切需求。RTK是利用导航卫星进行实时厘米级高精度定位的技术，是高精度导航中非常重要的核心技术。自主知识产权的高精度产品在系统产品服务中，无论是产品性价比还是产品可持续发展 都具有非常重要的意义。 一、系统介绍 RTK系统是利用差分技术来达到高精度定位，整个系统包含两部分：移动站和基准站

二、RTK的系统组成 1、接收机（基准站：观测视场中所有可见卫星； 流动站： 在基准站附近进行观测和定位。 ） 2、数据通信链：把基准站采集的载波相位观测值及站坐标等信息实时传递给流动用户。由调制解调器、无线电台组成。 3、RTK软件：RTK测量成果的精度和可靠性在很大程度上取决于数据处理软件的性能。（功能：快速准确确定整周模糊度，基线向量解算，解算结果质量分析与精度评定，坐标转换）

本文介绍了U-Blox ZED-F9P的特点和应用，ZED-F9P是一种集成RTK的多频段GNSS模块，具有厘米级精度。

RTK差分数据放大器，RTK差分数据共享神器，实现一个差分账号的差分数据，多台移动站共享使用，节省差分账号资源，节省成本。

CORS网络RTK技术归类.pdf