视频对应的模型及文档内容，Simulink自动代码生成，有手就行 先实现VF开环控制 00：04：34：反Park变换 00：12：28: 七段式SVPWM 00：50：56：电机模型VF开环控制实现 01：23：35：模型整理，子模型调用实现 01：43：42：Clark变换 01：47：56：Park变换 电流环控制 实现 01：53：50：DQ轴电流环 速度环控制实现 02：08：10：速度环实现 02：27：39：生成代码配置及优化代码可读性 02：36：00：数据字典创建及参数导入 02：52：51：软件集成配置 03：02：00：角度转速度计算 03：11：06：上位机代码集成和通信 硬件运行演示 03：17：06：开发板运行演示

针对某种大牵引力AGV轮毂电机，设计了一种永磁无刷直流电机驱动器。在三相全桥逆变上采用更高频率的GaN开关管，通过提高开关频率以减少电机的损失和扭矩波动。控制电路以TMS320F28069芯片为基础，采用了一种FOC控制算法，详细介绍了磁场定向控制理论原理，并在此基础上设计了无刷直流电机无位置传感器系统，通过滑模观测器法来估算转子位置和转速，并对电机的驱动电路和采样电路进行了分析。本次设计的驱动器具有体积小、散热好、适用于高频的特点，能够很好的适用于大牵引力AGV小车。

Update History V6.1.0 / 19-Dec-2022 Main Changes This version of the new Motor Control SDK 6 series (X-CUBE-MCDSK) reintroduces the support for the F0, F3, F4, F7, H7 and L4 series for FOC and adds Six Step support to F0 and G0 series. A new tool called Board Manager is provided to add ability to configure easily a Board description that can be then imported by the Workbench. The ST Motor Profiler tool is removed from the X-CUBE-MCSDK. The motor profiling feature is now provided by the ST Mot

FOC矢量控制仿真，包含三环

直流无刷电机的foc控制，Matlab Simulink的仿真模型。

1.ST MC SDK概览 2.MC SDK V5.4培训文档 3.Workbench应用指南以及固件详解 4.矢量控制理论基础 5.使用示例 6.相电流检测以及电机位置，速度获取

程序运行后直接在View里找Expression监测变量 table_a/b/c任意一个都可以 然后在Tools里找到graph把table_a/b/c任意一个做出图像 右击图像选择DATA保存到excel画图 就可以得到马鞍波 至于具体怎么测试的为什么要那样测试其实不重要 主要是证明代码能用。

阅读代码学习过程中，添加部分中文注释的代码

STM32 永磁同步电机矢量控制代码库，包含无感矢量

ST_FOC库问题解答