1.3.3　离散系统的数字PID控制仿真 仿真实例 设被控制对象为： 　采样时间为1ms,采用Z变换进行离散化，经过Z变换后的离散化对象为：

线性离散系统的李雅普诺夫稳定性分析(1/14) 5.3.3 线性离散系统的稳定性分析 前两节讨论的为连续系统的李雅普诺夫稳定性的定义和稳定性判据定理,其稳定性定义可延伸至离散系统,但其稳定性判据则有较大差别. 下面先给出一般离散系统的渐近稳定性的判据.

实验一 基本信号的产生 一、实验目的 1、学习使用MATLAB产生基本信号； 2、绘制信号波形； 3、实现信号的基本运算。 二、实验原理 1.连续信号的产生 （1）阶跃信号 单位阶跃函数以符号u（t）表示，其定义为 单位阶跃函数又称单位布阶函数目前有三种定义，共同之处是自变量取值大于0时，函数值为1；自变量取值小于0时，函数值为0，不同之处是，自变量为0时函数值各不相同。单位阶跃信号u（t）在t=0处存在间断点，在此点u（t）没有定义。单位阶跃信号也可以以延时任意时刻，以符号u（t-）表示，对应的数学表达式为 应用单位阶跃信号与延时单位阶跃信号，也可以表示任意的矩形脉冲信号。

离散系统变结构控制及matlab仿真.pdf

PeriDEM-基于Peridynamics的颗粒系统离散元素模型 目录 构建代码 有关快速构建的建议 运行模拟 两粒墙 耐压测试 开发者 介绍 结合了周动力学和离散元方法（DEM）优点的粒状介质高保真模型的实现。 与现有的粒状介质机械模型相比，该模型具有以下优点： 处理颗粒内部变形和破裂/损坏 处理任意形状的粒子。 粒子间接触并非特定于任何形状的粒子 可调粒子间接触参数 易于为单个粒子变形在周动力学内添加不同的机械本构定律 有关模型和结果的更多详细信息，请参考本文： Prashant K.Jha，Prathamesh S.Desai，Debdeep Bhattacharya，Robert P Lipton（2020年）。 基于Peridynamics的离散系统离散元方法（PeriDEM）模型，涉及任意形状的颗粒破裂。 固体力学与物理学杂志，第151卷，2021年。Doi https

第1章 先识-卓识-后识 1．引言 2．问题 教师参考 第2章 五个航海模型 1．引言 2．到海平线的距离 3．会合地点问题(按匀速前进) 4．潜艇探测与远程导航 5．潜艇追踪 6．卫星监视 教师参考 第3章 一个最优存储模型 1. 引言 2．问题的陈述与分析 3．一个数值例子 4．结束语 练习 教师参考 第4章 重力的一个算术模型 .1．引言 2．重力 3．其它算术模型综述 练习 参考文献 教师参考 第5章 四向停车标志还是红绿灯?建模过程的一个实例 1．模型的一般情况 2．红绿灯方式的分析 3．停车标志方式的分析 4．计算机实现 5．结论 参考文献 教师参考 第6章 城市街道清扫规划模型 1．引言 2．问题的描述 3．数学模型 4．数学问题的分析 5．极小算法 6．求解过程综述 7．一个范例 8．计算机实现 9．综述及推广 练习 参考文献 教师参考 第7章 有限覆盖问题 1．引言 2．图论起源 3．用膳者问题 4．覆盖问题的来源 5．解法 参考文献 教师参考 第8章 运动经费的脉冲过程模型 1．引言 2．问题 3．第一个模型 4．第一个模型的分析 5．第二个模型 6．第二个模型的分析 7．一些更困难的问题 参考文献 附录 教师参考 第9章 道路网络中的交通平衡 第一部分 1．方案 2．初步分析 3．实现观察 4．模型的建立 5．数据要求 6．数据采集 7．模型验证 8．问题的解 附录 第二部分 9．另一方案 10．一个通用模型 11．关键特征 12．对偶变分原理 13．对偶理论 14．唯一性理论 15. 计算的考虑 16．模型的构造与求解 17．最后的说明 练习 参考文献 教师参考 第10章 一个最优混合问题：电厂的功率扩张 1. 引言 2．最优化问题--只有新电站 3．具有一个原有复合电站(emu)时的优化 4．灵敏度分析 5．推广 参考文献 教师参考 第11章 层次结构、互反矩阵与比例标度 1．引言 2．互反成对比较矩阵的比例标度 3．标度 4．层次结构--一般考虑 5．一般的层次结构 6．关于冲突与计划应用的说明 7．分解与归并或聚类 8．完全层次结构的一致性 附录 参考文献 第12章 多项选择测验 1．引言 2．选择的加权 3．响应决定式记分 4．再生式记分系统 5．本章作为教育模型使用的说明 练习 参考文献 教师参考 第13章 不动点的计算及其在经济平衡模型中的应用 1．引言和记号 2．为什么计算不动点? 3．一个组合引理 4．三角剖分 5．两个算法 6．算法的延伸 7．推广 部分练习答案 参考文献 教师参考 第14章 供应和需求不定情况下发电系统的生产成本与可靠性 评价 1．背景 2．发电站介绍 3．发电方法的基本特性 4．负荷特性 5．可靠性分析 附录a：有随机需求分量的ldc 附录b：cldc的一个推广 6．运行费用计算 附录：估计费用曲线 7．应用 参考文献 教师参考

离散PID系统，支持铁路，汽车等离散化的跟踪控制系统。这种离散不是错误，它适用于离散化以后的系统。不影响跟踪控制精度。用plot就可以了。simulink中的控件需要是离散的，先对模型和数据离散化，再用离散化模块，来实现离散系统的跟踪控制。

9.3.4离散系统的S-函数描述 用S-函数模板实现一个离散系统时，首先对mdlInitializeSizes 子函数进行修改，声明离散状态的个数，对状态进行初始化，确定采样时间等。然后再对mdlUpdate和mdlOutputs函数做适当的修改，分别输入要表示的系统的离散状态方程和输出方程即可。

编制Matlab程序，完成以下功能，根据系统函数求出系统的零极点分布图并求解系统的单位脉冲响应；根据零极点分布图判断系统的稳定性；比较不同零极点发布对系统频率响应特性的影响；绘制相关信号的波形。

7.5.5离散系统的S-函数 【例】已知离散PID表达式为： u（k）=Kp*e(k)+Ki*T* +Kd*[e(k-1)-e(k-2)]/T 试使用S-函数实现离散PID控制器，并建立Simulink仿真模型。 解：首先打开S-函数M-文件的模板程序，建立离散PID的 S-函数源文件。结果如下：