三、车载智能计算平台关键技术发展现状
作为智能网联汽车电子电气架构的核心，车载智能计算平台涉及
算力、算法等方面的众多关键技术。与此同时，覆盖其全生命周期的
安全防护体系以及从零部件到整车的测试评价体系为其提供辅助支
撑。车载智能计算平台的技术框架如图 3-1 所示。
图 3-1 车载智能计算平台的技术框架图
算力方面，涉及芯片、操作系统、驱动、安全管理、存储管理和
错误管理。算法方面，主要包括环境感知、智能规划决策和控制等功
能模块。其中重点关注 AI 芯片，目前主要用于加速计算，为车载智
能计算平台提供算力支持。操作系统方面，车载智能计算平台涉及自
动驾驶操作系统和车控操作系统。为了提升自动驾驶环境感知性能，
车载智能计算平台还应该具备实时动态的高精度定位和高带宽低时
延的网络通信能力。随着车载智能计算平台集成方案的改变以及功能
的增加，其安全防护体系和测试评价体系所涵盖的内容也在不断拓展。
2022-05-11 17:19:15
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两篇论文合并《An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays》《Estimation of IMU and MARG orientation using a gradient descent algorithm》
2022-05-01 15:40:43
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捷联惯性导航系统的惯性器件直接固联在载体上,这就给捷联系统的软件设计提
出了有别于平台惯性导航系统的特殊问题"本文主要研究基于等效旋转矢量法的捷联
惯导算法及其仿真"
本文的主要研究工作如下:
1.针对捷联系统中惯性器件大多采用增量形式的数据输出,论述了适合增量形
式数据处理的捷联惯导算法基本理论"基本理论包括欧拉角算法!方向余弦算法!四
元数算法和等效旋转矢量算法"同时对各算法的计算量和精度进行了对比"
2.以东北天坐标系为导航坐标系,详细推导了捷联惯性导航系统的数字迭代算
法"主要包括姿态更新算法!速度更新算法和位置更新算法"同时详细分析了捷联惯
导系统的误差源"
3.利用MATLAB建立了捷联惯导数学仿真模型,根据本科生捷联惯导实验平台的
要求,完成了半实物仿真系统的软硬件设计,仿真结果表明系统工作稳定可靠,达到
预期效果"
2022-04-21 20:11:06
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