惯性导航系统是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。该STM32 惯性导航控制板可以用到四轴飞行器、固定翼无人飞机、两轮自平衡、三轴电子罗盘、登山高度计等需要姿态及其罗盘和气压计的项目。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。本惯性导航控制板基于maple开放的编程结构，方便二次开发。 STM32 惯性导航控制板demo程序截图: 技术参数: 使用STM32RET6 ARM 32位处理器，FLASH ROM 512K，RAM 64K，主频72MHZ 集成ITG3205 3轴陀螺仪 集成ADXL345 3轴加速度传感器 集成HMC5883 3轴电子罗盘 集成BMP085 高精度气压高度计 具备6路3PIN结构GPIO引出，可方便控制6路电调或舵机 具备8路3PIN结构GPIO引出，可用于捕捉航模RC接收器输出 支持USB供电与外部供电自动切换 具备外扩串口，可外接GPS模块 具备外扩I2C接口，可连接例如测量高度的超声波模块 具备外扩串口，可连接无线通信模块 另外引出了一个标准的Arduino排母插槽。可以在上面叠加一些Arduino Shiled扩展模块 输入电压:接上USB时无须外部供电或外部供7V~12V DC输入 输出电压:5V DC输出和3.3V DC输出 和 外部电源直接输出 尺寸:长50mm X 宽50mm X 高12mm 重量:15克 应用领域: 多轴飞行器。 两轮自平衡车。 室内惯性导航。 登山高度计。 惯性遥控设备。

新的捷联惯性导航划桨误差补偿算法.docx

Inertial Navigation and Guidance惯性导航与惯性制导

机械陀螺与加速度计建模、惯性仪器设备、惯导测试原理等等

三、车载智能计算平台关键技术发展现状 作为智能网联汽车电子电气架构的核心，车载智能计算平台涉及 算力、算法等方面的众多关键技术。与此同时，覆盖其全生命周期的 安全防护体系以及从零部件到整车的测试评价体系为其提供辅助支 撑。车载智能计算平台的技术框架如图 3-1 所示。 图 3-1 车载智能计算平台的技术框架图 算力方面，涉及芯片、操作系统、驱动、安全管理、存储管理和 错误管理。算法方面，主要包括环境感知、智能规划决策和控制等功 能模块。其中重点关注 AI 芯片，目前主要用于加速计算，为车载智 能计算平台提供算力支持。操作系统方面，车载智能计算平台涉及自 动驾驶操作系统和车控操作系统。为了提升自动驾驶环境感知性能， 车载智能计算平台还应该具备实时动态的高精度定位和高带宽低时 延的网络通信能力。随着车载智能计算平台集成方案的改变以及功能 的增加，其安全防护体系和测试评价体系所涵盖的内容也在不断拓展。

人工智能-机器学习-观测型水下机器人结构及其惯性导航方法研究.pdf

基于四元数法的捷联式惯性导航系统的姿态解算

两篇论文合并《An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays》《Estimation of IMU and MARG orientation using a gradient descent algorithm》

如何利用simulink进行捷联惯性导航系统仿真，简单易懂

捷联惯性导航系统的惯性器件直接固联在载体上,这就给捷联系统的软件设计提 出了有别于平台惯性导航系统的特殊问题"本文主要研究基于等效旋转矢量法的捷联 惯导算法及其仿真" 本文的主要研究工作如下: 1.针对捷联系统中惯性器件大多采用增量形式的数据输出,论述了适合增量形 式数据处理的捷联惯导算法基本理论"基本理论包括欧拉角算法!方向余弦算法!四 元数算法和等效旋转矢量算法"同时对各算法的计算量和精度进行了对比" 2.以东北天坐标系为导航坐标系,详细推导了捷联惯性导航系统的数字迭代算 法"主要包括姿态更新算法!速度更新算法和位置更新算法"同时详细分析了捷联惯 导系统的误差源" 3.利用MATLAB建立了捷联惯导数学仿真模型,根据本科生捷联惯导实验平台的 要求,完成了半实物仿真系统的软硬件设计,仿真结果表明系统工作稳定可靠,达到 预期效果"