提出基于 CAN 总线的数据通讯系统结构，设计各模块硬件接口和通讯方式，并以此
搭建传感器和人机交互层模块。针对通讯需求，设计了 CAN 总线协议模块，该模块在硬
件设计上有多种可选择的输入接口且具备光耦隔离等特点。软件上使用 μC/OS-II 操作系
统进行多线程编程，实现多个数据通讯端数据帧在多厂商软件协议和 CAN 自定义协议之
间的转换。该系统减轻行驶控制器的工作负担，并且增强了系统的适配性。
使用 NI-Crio 9042 作为行驶控制器，采用状态机的理念设计软件总体框架。软件模块
设计中，使用 NI-XNET 函数库实现 CAN 总线的全双工通讯，依据 CAN 协议实现自检警
报模块；在手动模式中采用 Zigbee 进行现场无线通讯，具备机械转场功能同时，设置控
制参数可调，便于现场调试；依据横摆角速度简化公式解析出的更精确的反馈信号，通过
FUZZY LOGIC 和 NI Vision 工具搭建的基于图像直行纠偏的模糊 PID 控制，实现全自动
行驶模块；通过两级阈值设定，实现基于雷达组的安全制动模块。
试制出 CAN 总线协议模块，搭建试验平台。通过 CAN 分析软件，验证数据通讯系统
的周期上报和交互功能。将履带式工程机械试验样机在模拟环境下测试，通过协议模块中
采集到的数据，分析并验证了各个模块的功能。
2022-01-04 13:01:41
10.7MB
四轮履带式智能小车功能:
自动避障；
智能语音控制；
手机重力感应控制；
小车音乐控制；
手机端蓝牙串口按键操作
这个是小车的功能选择控制板（buton1 进行功能选择键，button 确认键，1——5 号灯:功能指示灯，6 号灯:确认提示灯）
四轮履带式智能小车制作教程、源代码见附件
2021-10-04 16:03:21
595KB
1