行业分类-电子-关于可拆卸的太阳能电池板四轴飞行器的介绍分析.rar

本设计分享的是正点原子独家设计的MiniFly四轴飞行器-支持4D空翻，抛飞，定高一键起降等酷炫操作，资料开源力度还不错，故特意分享给需要的朋友。 该MiniFly四轴飞行器硬件主要组成包括四轴主控板和四轴遥控器两部分，具体主要包括电机、电调、电池、浆叶、机架、遥控器、飞控等。MiniFly四轴飞行器主控板实物截图: MiniFly四轴遥控器实物截图: MiniFly四轴飞行器设计参数如下: 附件资料截图: 可能感兴趣的项目设计: 大赛一等奖-基于STM32F4的四轴航拍飞行器资料开源，链接:https://www.cirmall.com/circuit/1389/detail?3

学习四轴飞行器的设计

今天本来也没做好起飞的准备，不过感觉老是在屋里调有些东西是观察不到的，因此就冒险去户外飞了一下。果然。。。。。。坠机了，原因是其中一个非自紧螺旋桨的螺丝松了，稍后上图，之前也松过一次，没处理好，这次得到教训了。这一摔就是400块钱没了，维修也得1到2个星期。 目前的功能: 1.开启传感器低通滤波98Hz，滤掉电机震动对加速度计和陀螺仪的影响。 2.磁力计现场校准，代码直接完成，不需要PC干预。换个地方飞不用再带个电脑做校准了。 3.陀螺仪零偏自校准 4.加速度计零偏和灵敏度校准 4.代码时间片管理，姿态融合500Hz，PID控制200Hz 5.位置式PID控制，控制参数采用kp，Ti，Td，从今天飞行状况来看，此功能日后需大力改进 6.固定航向模式。日后加入可控航向。 7.串口在线调试，支持在线参数保存和读取，采用GD32F103内部Flash来保存参数，不用外扩存储芯片，也方便调试PID参数和磁力计校准。 8.飞行模式:x模式 自己设计的飞控板第二版，兼容F10x/F2xx/F4xx系列MCU，正面:外扩4个PWMin外接遥控接收机，4个PWMout外接motor，4个PWM备用，1个DCMI摄像头接口，1个USART1接蓝牙模块，1个SPI可接SPI nand。外接TF卡用于存储视频 整机:两个白色轴中间是机头，右边白色轴上是之前做的蓝牙模块，整机标配:450机架，980kv电机，好盈20A电调，11.1V-3S动力电池，7通道接收机，锂电池低压报警器，桨1047 PID分两种位置式和增量式，我采用的是位置式，将Ki和Kd用Ti和Td的形式来表达，并带入到式2-3中，ek=角度的期望-传感器输出的角度，所用的PID三个参数是:Kp、Ti、Td。 公式如图所示: 四轴PID控制的目的就是将接收到的遥控的控制信号（一般有油门THR、升降舵ELE（对应pitch）、副翼Ail（对应roll）、方向舵RUD（对应yaw））与飞控板本身计算得出pitch、roll、yaw做比较，分别得出它们之间的误差值，然后将Kp、Ti、Td与这个误差值结合得出PID输出（PID_pitch、PID_roll或者PID_yaw），再将这三个PID输出与油门结合在一起算出送到每一个电调的PWM数值，从而控制每一个电机的转动。

主控为stm32f103，通过PID算法控制飞行器姿态，通过无线串口遥控飞机

基于esp32在esp-idf环境开发的四轴飞行器源代码，适合喜欢想入门四轴飞行器的小伙伴进行入门学习

Bandit_JetsonXavierNX_Quad 具有SLAM，避免碰撞，图像识别和任务计划功能的自主四轴飞行器。

电子-QuadcopterBeeV2.0.rar,综合电子技术四轴飞行器|飞控

DIY四轴飞行器制作过程描述

本四轴飞行器经验证可靠，可以飞行，自重50g，能携带负载15g，380mah电池续航时间为4分钟左右，四轴已经在淘宝店卖出300套左右（搜索小马哥diy四轴可直接看到），有焊接组装调试相关资料，有源代码，在摩尔吧提供相应的教程，是学习STM32的最佳利器。 技术交流qq群:419203944。 新版四轴飞行器基于STM32F411,现已开始销售，软硬件开发视频可关注公众号“电子开发学习”免费学习。 第一讲（原理图讲解）:https://www.moore8.com/courses/1308 第二讲（四轴软件知识体系梳理）:https://www.moore8.com/courses/1338 第三讲（软件入门一）:https://www.moore8.com/courses/1336 第四讲（软件入门二）:https://www.moore8.com/courses/1337 第五讲（软件入门三）:https://www.moore8.com/courses/1339 第六讲（软件进阶一I2C协议，数据通讯时序讲解）:https://www.moore8.com/courses/1341 第七讲（软件进阶二I2C协议软件实现）:https://www.moore8.com/courses/1343 第八讲（中断系统）:https://www.moore8.com/courses/1365 第九讲（MPU6050原理讲解）:https://www.moore8.com/courses/1385 第十讲（MPU6050原始数据获取）:https://www.moore8.com/courses/1404 第十一讲（MPU6050 官方DMP库的移植）:https://www.moore8.com/courses/1405 第十二讲（MPU6050获取姿态角的代码实现）:https://www.moore8.com/courses/1406 第十三讲（MPU6050姿态角的使用）:https://www.moore8.com/courses/1413 第十四讲（SPI配置与数据通讯）:https://www.moore8.com/courses/1462 第十五讲（无线NRF24L01数据收发一）:https://www.moore8.com/courses/1463 第十六讲（无线NRF24L01数据收发二）:https://www.moore8.com/courses/1464 第十七讲（四轴与遥控器通讯协议）:https://www.moore8.com/courses/1465 第十八讲（PID控制理论知识准备）:https://www.moore8.com/courses/1379 第十九讲（四轴系统分析及其PID算法讲解）:https://www.moore8.com/courses/1504 第二十讲（四轴PID算法的代码实现）:https://www.moore8.com/courses/1505 第二十一讲（四轴PID控制算法的参数整定及其方法）:https://www.moore8.com/courses/1511