代码

正点原子minifly飞控源码，使用STM32开发，功能比较完善，可以参考编写自己的飞控。

minifly飞控源码，自己收藏的，来分享给玩四轴的魔友

本设计分享的是正点原子独家设计的MiniFly四轴飞行器-支持4D空翻，抛飞，定高一键起降等酷炫操作，资料开源力度还不错，故特意分享给需要的朋友。 该MiniFly四轴飞行器硬件主要组成包括四轴主控板和四轴遥控器两部分，具体主要包括电机、电调、电池、浆叶、机架、遥控器、飞控等。MiniFly四轴飞行器主控板实物截图: MiniFly四轴遥控器实物截图: MiniFly四轴飞行器设计参数如下: 附件资料截图: 可能感兴趣的项目设计: 大赛一等奖-基于STM32F4的四轴航拍飞行器资料开源，链接:https://www.cirmall.com/circuit/1389/detail?3

ATK-Minifly微型四轴原理图及PCB封装，AD打开PCB封装。