用simulink进行的六自由度平台的仿真。

六自由度平台的模型，从沐风上转载过来的。很不错的资源，建议大家下载。

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六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真

matlab计算单自由度的地震反应的程序

在串口下通过输入不同的指令代码来调整上下舵机的角度

①对于给定的一个机械臂，其连杆参数和各个关节变量来求解末端执行器相对于给定坐标系的位置和姿态。②已知机器人连杆参数和末端执行器相对于固定坐标系的位置和姿态，来求解机器 人各个关节变量的大小

用于STAP的仿真 运用采样矩阵求逆算法 STAP的其他算法可以再此基础上改进得到

本程序模拟了单自由度有阻尼振动的振幅衰减的情况。M文件载入matlab后可直接运行。

最近在做一个12自由度四足机器人的项目，每条腿3个自由度。涉及到足端位姿关节逆解的问题，于是进行了简单的推导，并且编写了Matlab仿真程序，有需要的童鞋可以点击下载。 四足机器人腿步有肘式和膝式之分，很好理解，顾名思义。因为想要探索一下前肘后膝四足机器人和双肘式、双膝式的不同，因此推导了两种腿部关节的逆解。为了简单起见，没有用到《机器人学》复杂的坐标转换，只需要基础的初高中几何知识就可以理解。 包含forword_kinamic_x.m forword_kinamic_z.m invar_kinamic_x.m invar_kinamic_z.m四个文件，分别对应着肘式、膝式的正逆解运算。