以匀速直线运动为例，设计了基于距离的目标跟踪算法，即状态量为X、Y轴的位置和速度，观测值为物体到观测站的距离，具体实现过程见代码

51制作小车，拥有红外循迹，超声波避障，蓝牙控制功能

3路智能小车循迹程序，给想做循迹小车的一些参考，程序很简单的，大家一定会很快弄懂的。

新款XD-01 寻迹模块 避障模块 寻迹传感器 TCRT5000红外反射传感.rar

51 循迹小车 红外循迹 大集合 里面含有两个程序 一个是基础的循迹小车，一个是带有防出线功能的循迹小车。

让红外线循迹自动机器人能够自动行进在预先规划的黑色轨道上。请按购实际情况调整自动机器人的行进速度，以免车速过快而冲出轨道。般地面负色都不是与黑色轨道对比强烈的白色，会降低红外线的反射率，使低基准电位输出电压过高。可以利用调整比较电压值来提高感应的灵敏度，以免产生误动作。 如果使用三线式红外线模块或四线式红外线模块的DO输出，必须连接到Arduino板的数字输入引脚，并且调整红外线模块上的可变电阻改变比较器电压，以提高红外线循迹自动机器人对轨道的感应灵敏度。如果使用四线式红外线模块的AO输出，必须连接Arduino板的模拟输入引脚，并且调整analogRead0)函数所读取转换的比较值，以提高红外线循迹自动机器人对轨道的感应灵敏度。

python实现的无迹卡尔曼滤波算法，ukf 1 ~3 的观测方程不一样，感觉观测方程是平方时 有点莫名其妙。有兴趣的朋友下载自行研究。

循迹避障的小车代码，由于需求同学比较多，关联博客为https://blog.csdn.net/VCA821/article/details/84134780 这里的红外避障是采用的外部中断处理的，不会占用CPU，是进阶版本的代码

循迹小车完整资料 智能循迹小车电路图和程序及仿真图 很齐全 相当实用

2011年电子设计大赛小车题目的源程序。自己写的可以实现基本部分。每个语句都有注释容易看懂。