基于惯性测量单元的可穿戴人体运动分析模块设计-Matlab GUI上位机软件的设计，包括GUI上位机界面的设计以及Matlab GUI上位机软件程序的设计。通过JDY-32双模从机蓝牙模块将数据发送给上位机。上位机使用HC-05主机蓝牙模块进行数据接收，通过CH340模块使主机蓝牙与上位机进行通讯。Matlab GUI调用串口接收数据，实时显示姿态角、速度、位移等信息。

。本设计是一种基于微机电（Micro-Electro-Mechanical System, MEMS）惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）和低功耗单片机的可穿戴人体运动分析模块，可用来解决消防员火灾现场室内定位的问题。该模块通过MEMS惯性传感器测量消防员足部运动的角速度和加速度，利用Mahony互补滤波算法进行姿态解算，并将载体坐标系加速度转化成世界坐标系加速度，对世界坐标系加速度进行二重积分计算，得出消防员在火灾现场中运动的方向和步长用于定位，并通过蓝牙将消防员运动方向和位置信息发送给上位机，上位机记录消防员运动的轨迹，从而达到火灾现场消防员室内定位的目的。

本课题来源于某校企合作研发项目，旨在实现区域自动代客泊车应用，本文重点研 究自主引导行驶技术中的全局路径规划算法和参考路径跟踪控制应用算法。为实现智能车自动行驶控制，本文首先基于项目系统要求和现有实验车辆平台，建立满足行车控制要求的车辆运动学模型，通过线性化和离散化处理，构建能够描述车辆运动状态的离散状态空间方程，为智能车的行驶状态预测和控制算法提供理论基础。同时本文测绘记录实验场地（室外停车场）位置地图，描述行车道路、停车位、树木和障碍物等之间的精确位置关系，结合道路行驶规则和 OpenDRIVE 路网技术建立实验场地高精度电子地图，为智能车系统路径规划和跟踪控制提供环境信息。 然后结合图论和启发式路径搜索理论，基于在高精度电子地图中设定的道路航点， 综合路径最优和操控性以改进 Floyd+A*混合路径规划算法；通过构建路径规划策略，实现智能车行驶全局参考路径的在线动态规划，为智能车的行驶提供安全最优的参考路线。为保证智能车能够精准地按照参考路径行驶，结合模型预测控制算法，设计满足智能车模型和行驶控制要求的路径跟踪控制器。将控制器的目标函数求解问题转化为二次规划求解问题，在 QP 求解方法的基础上，结合对偶算法通过对海森矩阵分解求逆，提出一种新的 QPKWIK 求解器，在 Matlab/Simulink 软件仿真平台上验证了 QPKWIK 求解器的快速性和有效性。 最后设计搭建实验车辆系统平台，通过对实际行车数据分析，验证了本文路径规划 算法、路径跟踪控制器和自主引导行驶系统的有效性和可行性。结合全自动泊车技术，实现区域自动代客泊车应用。

对AGV的结构组成、分类、功能、技术进行概括，使用arduino控制运行进行简单的讲解

将这个文件下载后，拖入到ROS系统的工作空间的src文件夹下，使用catkin_make执行编译就可以了，使用相应的命令可以进行建立保存地图、机器人自主导航的仿真。

探测器接近段自主导航的改进UD-EKF滤波算法应用，翟伟，，本文针对深空探测任务对探测器实时性要求较高，然而星载计算机计算能力有限的问题，根据接近段轨道动力学模型建立状态方程，通过

20210425-光大证券-汽车和汽车零部件行业周报：自主品牌全面崛起，电动智能化发展重构供应链.pdf

详见https://blog.csdn.net/Uni__Lee/article/details/109708847

自主可控深度报告：处理器篇.pdf

本设计是一种基于微机电（Micro-Electro-Mechanical System, MEMS）惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）和低功耗单片机的可穿戴人体运动分析模块，可用来解决消防员火灾现场室内定位的问题。该模块通过MEMS惯性传感器测量消防员足部运动的角速度和加速度，利用Mahony互补滤波算法进行姿态解算，并将载体坐标系加速度转化成世界坐标系加速度，对世界坐标系加速度进行二重积分计算，得出消防员在火灾现场中运动的方向和步长用于定位，并通过蓝牙将消防员运动方向和位置信息发送给上位机，上位机记录消防员运动的轨迹，从而达到火灾现场消防员室内定位的目的。