声明： 此例程是通过学习正点原子的STM32教程视频作，有部分是直接移植，部分是有 改动，例如对应的IO；由于本人也是刚刚学习STM32，自己书写的已程序注释写的不是 很好，如有疑问，网上参考，谢谢！ 这个工程里面有部分的.c并没有全部使用，有些并没有添加进来，因为本人还没处理好，所以见谅。

对于大多数MPU6050的应用来说，获取到的原始数据并没有多大用处，我们需要对原始数据进行姿态融合解算，最终得到姿态数据，也就是三个欧拉角：航向角(yaw)、横滚角(roll)和俯仰角(pitch)。 MPU6050内部自带数字运动处理器(DMP)硬件加速引擎，配合运动驱动库直接输出四元数，进而很方便的计算出欧拉角，大大降低了主控MCU的负担。本篇使用MPU6050的驱动库来获取姿态数据。 1. MPU6050驱动库安装 MPU6050的驱动库有很多，我们可以在IDE中单击「项目」—「加载库」—「管理库」，在搜索栏输入”6050″，可以看到不同的驱动库。 本篇我们使用的由国外大牛Jeff R

stm32读取MPU6050数据(硬件IIC) 已测试通过

5，MPU6050资料.rar

(十四)树莓派3B+ wiringPi库的使用--硬件IIC驱动MPU6050-附件资源

mpu6050小车循迹源程序 大学生光电比赛，个人兴趣开发

keil软件编译 接收端stm32单片机模拟USB鼠标 接收端和发射端均编译通过 只是程序，线路图暂不提供

STM32 9轴控制，输出传感器数据，欧拉角数据，采用MPU6060,QMC5883,注意是QMC不是HMC

STM32读取到MPU6050的姿态角后，把姿态角数据显示在液晶屏上。然后传输给PWM函数，以俯仰角和滚转角作为参数来分别控制舵机的转动。

正点原子战舰V3移植的mpu6050计步程序，使用普通mpu6050模块即可。使用时SDA接板子的PB11，SCL接板子的PB10.。。。为了增加兼容性，删除了LCD显示等程序，使用串口1查看当前步数。