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远程控制，一个好用的远程控制工具

PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元比例P（proportion）、积分单元I（integration）和微分单元D（differentiation）组成。PID控制器作为最早实用化的控制器已有近百年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。

系统的主界面主要由控制其选项下拉菜单（下拉菜单分别包括PID控制算法、模糊控制算法、模糊PID控制算法三种），目标温度设置框，登录用户显示，登陆时间显示区域，备注信息显示区域、一个axes坐标显示区域，以及四个控制按钮组成。

摘要：针对双电机转速同步的问题，提出了偏差耦合同步控制策略。电机控制使用svpwm变频调速方式，建立了系统仿真模型，并进行了负载干扰情况下的双电机转速同步仿真。系统采用matlab仿真软件进行仿真，结果表明，采用偏差耦合转速补偿方法可以很好的降低双电机转速差，实现双电机的转速同步控制。 　　1.引言 　　随着工业技术的发展，在航空、军事、机械制造领域等需要多个电机同时驱动一个或多个工作部件进行协调控制的场合越来越多。传统的控制系统多采用单一电机实现单轴控制，电机的输出转矩有一定的限制，当传动系统需要较大的驱动功率时，必须特制功率与之相匹配的驱动电机和驱动器，使得系统的成本上升，而且过大的输

1. 产品简介 本产品是一款基于ATmega328p微控制器制作的扑翼机控制板。 2. 应用场景 可应用于舵机驱动型扑翼机、仿生蝴蝶、仿生鸟的控制系统。 3. 产品概述 1、飞控板集成了舵机接口、接收机接口、电池接口同时仅有 2g 的重量。 2、基于arduino单片机ATmega328p制作，易于开发，支持arduino IDE。 3、支持7.4v8.5v高电压舵机连接。 4、支持ppm接收机连接。 5、预留了ICSP接口用于烧录arduino引导程序。预留串口用于上传和调试飞控程序。 6、本产品提供一份功能完整的源代码，开发者可在本产品硬件基础上实现二次开发。 4. 产品参数 1、供电：输入电压8.5V，推荐使用2S锂电池供电。 2、MCU：ATmega328p，8位AVR处理器。 3、舵机接口：2个8.5v高电压舵机接口。 4、接收机接口：1个ppm协议接口。 5、制作成本：40-60元左右。 6、PCB参数：24.6mm×18.1mm，双层板设计，顶层贴片。

使用120度导通模式来实现六步换向技术，以控制三相无刷直流（BLDC）电机的转速和旋转方向。使用六步换向块生成的开关序列来控制三相定子电压，从而控制转子速度和方向。 六步换向算法需要霍尔序列或转子位置反馈值（从正交编码器或霍尔传感器获得）。 霍尔效应传感器基于所施加的磁场的强度来改变其输出电压。根据标准配置，无刷直流电机由三个霍尔传感器组成，这些霍尔传感器以120度的电角度定位。具有标准霍尔放置（传感器以120度的电气间隔放置）的BLDC可以提供六种有效的二进制状态组合：例如，001010011100101和110。传感器以60的倍数提供转子的角度位置，控制器使用该角度位置来确定转子所在的60度扇区。 控制器通过使用霍尔序列或转子位置来控制电机。它为定子绕组的下两相通电，使转子始终保持90度的扭矩角（转子d轴和定子磁场之间的角度），偏差为30度。

本文首先提出了一种基于有限状态机的电梯控制器算法，然后根据该算法设计了一个三层电梯控制器，该电梯控制器的正确性经过了仿真验证和硬件平台的验证。本文的电梯控制器设计，结合了深圳信息职业技术学院的实际电梯的运行情况，易于学生理解和接受，对于工学结合的教学改革，是一个非常好的实践项目。另外，本文提出的电梯控制器算法适合于任意楼层，具有很强的适应性和实用性。

针对深海钻机的使用环境，设计并实现了甲板实时操作钻机的一款手操器。该手操器由基于STM32F103VCT6微控制器的控制板以及一些外部输入输出设备所组成，其与钻机系统通过串口通信。由于甲板手操器与海底钻机距离较长，且串口传输距离有限，因此以光纤传输为中继。

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