摘要：本文提出了一种以CAN总线为通信工具，DSP芯片为控制器的主处理器和双位置传感器的反馈结构，配合主控计算机和底层控制器双层反馈的控制方式，适合于仿人步行机器人的分布式运动控制系统。整个控制系统结构灵活、功能强大、工作稳定可靠，可以显著提高仿人机器人的运动性能。 　　关键词：仿人机器人；运动控制器；CAN总线；DSP 一、引言 　　机器人研究是自动化领域最复杂、最具挑战性的课题，它集机械、电子、计算机、材料、传感器、控制技术等多门学科于一体，是多学科高技术成果的集中体现。而仿人步行机器人技术的研究更是处于机器人课题研究的前沿，它在一定程度上代表了一个国家的高科技发展水平。运动控制系统是机器

XMS110是二总线技术中的一种主从模式从站通讯芯片，配合XM2BUS主站/中继使用。 XM2BUS属于直流低压二总线通信技术；通过对供电电缆上调制电压信号，并解调电流信号，进行通信，替代传统通信与供电分离通信方式。不仅提高了稳定性，并解决现场布线施工问题。 XMS110能够支持总线任意方式布线，如星型、树形、总线型等。 XMS110采用集成芯片，精简外围电路，设计极为简单，广泛应用于消防、工业控制、智能建筑、仪表等领域。

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文中在分析CAN总线通信控制协议的基础上，在MATLAB/Sinulink软件Stateflow仿真环境下，利用有限状态机理论对CAN总线通信系统进行了形式化建模。通过此仿真模型，分析了CAN总线通信系统中负载率的变化对网络吞吐量、平均信息时延、通信冲突率、网络利用率、网络效率以及负载完成率的影响。

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为了对大棚的环境要素实现精确和全面地调节，本文设计了一种基于无线传输的物联网智能大棚信息采集与控制技术。利用分布式传感器网络进行信息采集，通过485总线的形式将一个大棚的多个信息采集模块的数据传到ZigBee上，实现无线传输。一个模块同时具有采集和控制的功能，便于布网，有利于大棚环境的平衡。

意法半导体（STMicroelectronics）推出一个带I2C总线控制接口的微型立体声耳机驱动器芯片，该产品的目标应用为便携设备，例如，装备FM收音机功能的手机，这类设备需要优质的音频输出和数量最少的外围组件。这款代号为TS4975的放大器通过3.3V电源能够向16欧姆负载输出高达40mW每声道连续平均功率，其I2C接口允许在18dB 到 -34dB范围内进行14步进的音量控制。 这个1.8 x 2.3mm的微型倒装片封装是空间宝贵的应用的理想选择，TS4975还实现一个假接地输出配置，消除了单端设计所需的体积庞大的电容器，同时，待机电流极低，仅为0.6微安，电源电压2.5V到5.5V，降

PROFIBUS规范最全文档，共34本，包括 EN50170、slave Redundancy、DP-V1规范、V2规范、DTM/FDT规范、EDDL技术规范、GSD描述等

单总线、多路DS18B20自动搜索ROM。 读取多路DS18B20进行温度测量以后的结果并在2.2 TFT串口显示。 多路DS18B20自动搜索ROM_ID,自动计算温度,温度CRC8校验等功能。 AT89S52 @24MHz