嵌入式系统/ARM技术中的基于CAN总线和双传感器的仿人机器人运动控制系统研究
摘要：本文提出了一种以CAN总线为通信工具，DSP芯片为控制器的主处理器和双位置传感器的反馈结构，配合主控计算机和底层控制器双层反馈的控制方式，适合于仿人步行机器人的分布式运动控制系统。整个控制系统结构灵活、功能强大、工作稳定可靠，可以显著提高仿人机器人的运动性能。 关键词：仿人机器人；运动控制器；CAN总线；DSP 一、引言 机器人研究是自动化领域最复杂、最具挑战性的课题，它集机械、电子、计算机、材料、传感器、控制技术等多门学科于一体，是多学科高技术成果的集中体现。而仿人步行机器人技术的研究更是处于机器人课题研究的前沿，它在一定程度上代表了一个国家的高科技发展水平。运动控制系统是机器
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