Kinematics Analysis of a Delta Paralell Robot delta机器人逆解算法全文共27页，当前为第1页。 delta机器人逆解算法全文共27页，当前为第2页。 delta机器人逆解算法全文共27页，当前为第3页。 Inverse Kinematics 22 02= 2 2 (EQ-1) delta机器人逆解算法全文共27页，当前为第4页。 12+ 22= 2 2 (EQ-2) delta机器人逆解算法全文共27页，当前为第5页。 12+ 22= 22 02 1=( + 1cos 1)+( 0 ) 2= 0+ 1sin 1 (EQ-3) (EQ-4) (EQ-5) delta机器人逆解算法全文共27页，当前为第6页。 Substituting (4) , (5) in (3) , and simplifying 2 1cos 1+2 0 1sin 1= With K= 22 02 2 12 02 T=OA+ 0 = 0 (EQ-6) delta机器人逆解算法全文共27页，当前为第7页。 Substituting (6) in trigonometr

实时数仓实践

Simulink 的 Delta 调制，在 R2015a 上测试

Delta-Sigma(Σ-Δ)_AD转换器原理及PSPICE仿真

完美注册版，可支持sqlserver 2012，亲测可用，好用给好评。Sql Server结构和数据比较工具，亲测可用。

为了深入理解Delta-Sigma A／D转换器的工作原理，合理地使用这类A／D转换器产品，或者用FPGA实现自己的Delta-Sigma A／D转换器设计。采用PSpice仿真软件进行模拟仿真的方法，对不同幅度的输入信号进行了一阶Delta-Sigma A／D转换器仿真实验，获得了与理论相一致的结果。通过对元件的参数扫描仿真为实际电路设计中元件的选择提供了实验依据。仿真实验过程完整，易于重复，与纯数学推导相比，仿真具有直观的特点。

模数转换器(ADC)在信号处理中起了一个非常重要的作用。在数字音频、数字电视、图像编码及频率合成等领域需要大量的数据转换器。由于超大规模集成电路的尺寸和偏压不断减小，模拟器件的精度和动态范围也不断降低，对于实现高分辨率的ADC是一种挑战。高阶多位Delta-sigma ADC由于不需要采样保持电路，电路规模小，可以实现较高的分辨率，因此在实际中得到广泛的应用。Delta-sigma ADC采用过采样技术和噪声整形技术相结合，对量

Delta机器人毕业论文

第七章结论与展望 第七章结论与展望 7．1结论 ∑．出狮C现已成为高精度ADC设计的一种切实可行的解决方案。虽然∑．△的 思想很早就提出来了，但由于∑．△涉及很多的数字信号处理问题，所以直到大规模 数字电路芯片能实现时，∑．△调制器才成为集成电路设计中的一种受欢迎的技术。 在高级音频领域，由于对ADC的精度要求非常高，故传统奈氏ADC很难满足要 求，∑．AADC是最好的选择。同时，∑．址mC最大的应用领域是音频领域。提高 ∑．△ADC精度的手段主要有：提高过采样比、增加调制器阶数和增加量化器位数。 而在∑．山∞C中使用多位量化器除了有助于提高转换器精度外，还能减少整体功耗 和提高∑．出mC的稳定性。因此，多位量化器用在许多∑．山如C特别是高质量音频 ADC的设计中。为了适应高级音频的发展需求，开展了高精度∑．出①C的研究。 本文在讨论∑．出∞C基本原理的基础上，分别从系统结构级、开关电容级和电 路级对高精度∑一△ADC进行了研究，主要工作和研究成果可以总结为： (1)在对∑．△ADC理论和电路等方面进行系统的研究后，完成了一款音频18位 单环2阶4位∑．出～DC设计工作。芯片采用0．35岬CMOS工艺，实测芯片有效位 数为16．8位，双通道ADC总功耗为180mW，芯片总面积约为3．18mm×4．2mm= 13．4mm2，达到了预定的设计目标。 (2)详细分析了∑．△ADC理论。分析了传统奈氏采样率ADC的两个主要工作过 程：采样和量化过程。基于ADC的各种性能指标定义，对∑．△ADC的采样和量化 过程进行了系统的分析。首先，利用过采样理论，得到了过采样率和系统信噪比 的关系。其次，多位量化器的使用减小了量化噪声功率，通过计算分析，量化出 了量化器位数和信噪比、有效位数的关系。可以看出过采样和多位量化器的使用 极大地提高了∑．山∞C系统的精度。∑．△ADC使用噪声整形技术，使得所需频带内 的噪声能量呈s甜(x)的功率分布，极大地降低了信号带内的噪声功率。因此， ∑．出mC的精度与系统阶数或级数密切相关，在稳定前提下，更高的阶数或级数可 以获得更高的精度。为了降低功耗和面积，∑．出mC系统的阶数、过采样率和量化 器位数具有折中的关系，合理分配其值，可以得到较好的ADC性能。 (3)基于Matlab模型，对二阶∑．出mC进行了行为仿真并确定了关键模块的性 能要求。系统分析了∑．AADC电路中的非理想因素如运算放大器的有限直流增益、 有限带宽和摆率、开关非线性、采样电容热噪声、时钟抖动等对∑．出∞C性能的影 响，从而可以深入了解电路设计的要求。在分析这些非理想特性的基础上，使用 Matlab软件进行系统建模和仿真，得出最终ADC系统的性能仿真结果。

华科-机械原理-实验