delta机器人逆解算法.pptx

Kinematics Analysis of a Delta Paralell Robot delta机器人逆解算法全文共27页，当前为第1页。 delta机器人逆解算法全文共27页，当前为第2页。 delta机器人逆解算法全文共27页，当前为第3页。 Inverse Kinematics 22 02= 2 2 (EQ-1) delta机器人逆解算法全文共27页，当前为第4页。 12+ 22= 2 2 (EQ-2) delta机器人逆解算法全文共27页，当前为第5页。 12+ 22= 22 02 1=( + 1cos 1)+( 0 ) 2= 0+ 1sin 1 (EQ-3) (EQ-4) (EQ-5) delta机器人逆解算法全文共27页，当前为第6页。 Substituting (4) , (5) in (3) , and simplifying 2 1cos 1+2 0 1sin 1= With K= 22 02 2 12 02 T=OA+ 0 = 0 (EQ-6) delta机器人逆解算法全文共27页，当前为第7页。 Substituting (6) in trigonometr